《自主車輛導航：從行為到混合多控制器體系結構》是2020年北京理工大學出版社出版的圖書。
基本介紹
- 中文名：自主車輛導航：從行為到混合多控制器體系結構
- 作者：[法]路易斯·阿杜安
- 出版社：北京理工大學出版社
- 出版時間：2020年7月1日
- 頁數：235 頁
- 開本：16 開
- 裝幀：平裝
- ISBN：9787568287609
內容簡介,圖書目錄,作者簡介,
內容簡介
自主導航與控制技術是地面無人車輛、自動駕駛、機器人等領域的關鍵基礎技術，《自主車輛導航（從行為到混合多控制器體系結構）》主要介紹了自主導航控制多控制器理論與方法及其體系結構，總結了作者Lounis Adouane博士及其團隊多年的研究成果。
《自主車輛導航（從行為到混合多控制器體系結構）》套用領域包括單個移動機器人/自主地面無人車輛自主導航控制技術，同時在多機器人系統方面進行了拓展，基本包括了目前移動機器人/地面無人車輛自主導航控制涉及的技術領域和理論概念。
圖書目錄
第1章 智慧型移動機器人控制的概念和挑戰
1．1 自主智慧型移動機器人
1．2 全自主導航控制技術面臨的挑戰概述
1．3 主要背景和範例
1．3．1 靈活性、穩定性和可靠性定義
1．3．2 反應式與認知式控制架構
1．3．3 協作機器人的集中式與分散式架構
1．3．4 規劃與控制間的邊界
1．4 基於行為學的多控制器框架
1．4．1 多控制器協作
1．4．2 多控制器架構（主要挑戰）
1．5 基於軌跡或目標點的導航
1．6 結論
第2章 混雜環境下的自主導航
2．1 導航框架定義概述
2．2 自主導航的重要內容——安全避障
2．3 基於PELC的避障算法
2．3．1 PELC基礎
2．3．2 與任務完成相關聯的參考坐標系
2．4 導航子任務的同步設定點定義
2．4．1 基於全局規劃路徑的跟蹤目標期望路徑
2．4．2 基於局部規劃路徑的跟蹤目標期望路徑點
2．4．3 總體目標到達或跟蹤期望路徑點
2．5 全反應式導航多控制器架構主要結構
2．5．1 主要結構
2．5．2 感測器信息模組
2．5．3 分層動作選擇模組
2．5．4 期望路徑點模組
2．5．5 仿真和實驗結果
2．6 結論
第3章 連續/離散混合的多控制器架構
3．1 引言
3．2 目標到達/跟蹤的基本穩定控制器
3．2．1 針對獨輪的移動機器人
3．2．2 用於三輪車移動機器人的控制器
3．3 連續/離散混合控制系統架構
3．3．1 基於自適應函式的連續/離散混合控制系統架構
3．3．2 基於自適應增益的連續/離散混合控制系統架構
3．4 總結
第4章 基於PELC的混合反應/認知和均勻控制架構
4．1 混合反應/認知控制架構
4．2 路徑規劃方法發展概述
4．3 基於PELC的最佳路徑生成
4．3．1 基於PELC*算法的局部路徑生成方法
4．3．2 基於gPELC*的全局路徑規劃方法
4．4 均勻和混合反應/認知控制架構
4．4．1 基於局部PELC*的反應式導航策略
4．4．2 基於gPELC*的認知式導航
4．4．3 混合（HybridRC）遞階行為選擇
4．4．4 HHCA架構仿真驗證實驗
4．5 結論
第5章 基於最優路點配置的自主車輛導航
5．1 目的和問題闡述
5．1．1 目的
5．1．2 問題闡述
5．2 基於順序目標到達的導航策略
5．2．1 多控制器架構
5．2．2 順序目標分配
5．3 控制方面
5．3．1 可靠地達到基本目標
5．3．2 目標之間的平滑切換
5．3．3 仿真結果（控制方面）
5．4 路點配置方法
5．4．1 路點規劃研究現狀
5．4．2 基於擴展樹的多目標最佳化路點選擇（OMWS-ET）
5．4．3 基於現有安全軌跡的路點選擇方法
5．4．4 仿真結果（路點配置方面）
5．5 實驗驗證
5．5．1 路點規劃
5．5．2 安全可靠的多車導航
5．6 結論
第6章 多機器人系統協調控制
6．1 引言（總體概念）
6．1．1 從單個機器人系統到多機器人系統
6．1．2 協作機器人技術（定義和目標）
6．2 現有多機器人系統（MRS）控制任務概述
6．2．1 協同操作與協同運輸
6．2．2 不確定性條件下的道路搜尋
6．3 動態多機器人編隊導航
6．3．1 現有控制策略概況
6．3．2 穩定可靠的多控制器架構
6．3．3 用虛擬結構方法進行編隊導航
6．3．4 基於領航-跟隨方法的編隊導航
6．4 結論
總結與展望
總結
展望
附錄A 仿真與實驗平台
A．1 Khepera機器人與專用實驗平台
A．2 Pioneer機器人
A．3 VIPALAB和PAVIN用實驗平台
A．4 ROBOTOPIA：實時多智慧型體系統仿真平台
附錄B 動態系統穩定性理論
B．1 系統穩定性定義
B．2 李雅普諾夫穩定性定義
參考文獻
計算機科學與工程
作者簡介
路易斯·阿杜安（Lounis Adouane）是法國Pascal-Polytech-Clermont-Ferrand學院的副教授。2001年，他從IRCCyN-ECN-Nantes獲得了MS，在那裡他從事有腿移動機器人的控制。2005年，他獲得了FEMTO-ST實驗室UFC Besançon自動控制博士學位。在博士研究期間，他深入研究了多機器人系統領域，特別是與自底向上和混合控制體系結構相關的領域。Adouane博士目前的研究課題既涉及複雜環境下移動機器人的自主導航，也涉及多機器人系統的協同控制體系結構。更具體地說，他的主要研究領域包括規劃與控制、混合多控制器體系結構、避障、協作機器人、人工智慧（如馬爾可夫決策過程、多智慧型體系統和模糊邏輯）以及多機器人/智慧型體仿真。他是60多篇關於這些主題的國際論文的作者/合著者。
