《具有觸覺臨場感的肌電遙操作研究》是依託杭州電子科技大學，由席旭剛擔任項目負責人的青年科學基金項目。
基本介紹
- 中文名：具有觸覺臨場感的肌電遙操作研究
- 項目類別：青年科學基金項目
- 項目負責人：席旭剛
- 依託單位：杭州電子科技大學
項目摘要,結題摘要,
項目摘要
具有臨場感的遙操作是危險、複雜或非確定環境下完成作業任務的有效方法，各種遙操作方式及臨場感手段是研究熱點。具有觸覺臨場感的肌電遙操作提出了一種新穎的人機互動方式。以操控者人手為動作模仿對象，通過採集手臂皮膚表面肌電信號，經模式識別判斷出相應的多個動作模式，控制機器人手完成對應動作，具有操控自然的特點；在作業過程中，操控者可根據觸覺臨場感來掌握和調節手部動作，實現臨場反饋式作業。關鍵研究內容包括：（1）用小波方法實現表面肌電信號消噪和特徵提取，通過SVM完成手部多運動模式識別；（2）根據現有陣列觸覺感測器設計出與之對應的陣列刺激電極和控制電路，實現觸覺臨場感；（3）表面肌電信號的機器人控制量化分析，具有觸覺臨場感的肌電遙操作比例控制算法。本項目研究可以增強人機互動系統的互動深度、準確性及適應能力，對解決工作在危險或有害環境下的遙控機器人，如核工業裝配中抓取易形變、易爆的物體，有很好的套用前景。
結題摘要
具有臨場感的遙操作是危險、複雜或非確定環境下完成作業任務的有效方法，各種遙操作方式及臨場感手段是研究熱點。具有觸覺臨場感的肌電遙操作提出了一種新穎的人機互動方式。以操控者人手為動作模仿對象，通過採集手臂皮膚表面肌電信號，經模式識別判斷出相應的多個動作模式，控制機器人手完成對應動作，具有操控自然的特點；在作業過程中，操控者可根據觸覺臨場感來掌握和調節手部動作，實現臨場反饋式作業。本項目主要研究了具有觸覺臨場感的肌電遙操作這種新穎的人機互動方式，研究工作所取得的成果為： （1）對肌電信號處理方法進行了深入的研究，主要解決了表面肌電信號的消噪、特徵提取、上肢多運動模式識別問題，平均識別準確率達95％以上； （2）設計並製作了觸覺感測器、完成了觸覺信號處理與識別，採用電刺激觸覺再現方法實現了觸覺臨場感； （3）完成了表面肌電信號的機器人控制量化分析，具有觸覺臨場感的肌電遙操作比例控制算法。本項目研究可以增強人機互動系統的互動深度、準確性及適應能力，對解決工作在危險或有害環境下的遙控機器人，如核工業裝配中抓取易形變、易爆的物體，有很好的套用前景。
