下肢助力外骨骼機器人技術

內容簡介

本書的主要內容如下：

第一章緒論。首先回顧了下肢外骨骼國內外的研究現狀，國外對外骨骼系統的研究起步較早，無論是用來增強穿戴者運動能力和負重能力的外骨骼，還是用於輔助老年人和肌體損傷人士的助力行走康復外骨骼，都進行了相關研究。我國與國際研究水平相比仍有較大差距，因此研究下肢外骨骼機器人系統對緩解我國的老齡化壓力等具有重要的意義。

第二章人體下肢運動生物力學。人體生物力學是下肢外骨骼機器人研究的基礎，進行人體行走運動機理、人體行走過程中下肢各關節的運動學及動力學研究，無論是對機構的仿生學設計還是複雜運動協調控制都將具有重要的借鑑意義。

第三章仿生驅動器的研究。仿生驅動器技術是下肢外骨骼關鍵技術之一，決定下肢外骨骼機器人的性能優越，進行電機串聯彈簧的驅動器的研究、多模式彈性驅動器的研究及類肌肉仿生驅動器的研究，並進行了仿生驅動器的套用研究。

第四章下肢外骨骼機器人的動力學分析。基於人體行走運動生物力學，進行下肢外骨骼的機構設計研究。建立下肢外骨骼機械腿的多連桿動力學模型，對下肢外骨骼機械腿的支撐相、擺動相等動力學模型進行分析，並進行動力學的仿真分析研究。

圖書目錄

第一章緒論1

11研究背景和意義1

12下肢外骨骼的國內外研究現狀2

121用於人體負重行走的下肢外骨骼國外研究現狀2

122用於助老助殘的下肢助力外骨骼國外研究現狀4

123國內外骨骼研究概況6

13本書的主要內容11

第二章人體下肢運動生物力學18

21人體下肢關節及運動18

2.1.1髖關節19

2.1.2膝關節19

2.1.3踝關節19

22人體運動圖像採集與分析20

221圖像採集系統介紹21

222人體行走運動學研究23

223人體行走動力學研究32

224人體行走運動實驗結果及分析36

225背部負重行走下的人體下肢運動學研究38

226不同行走速度下的人體下肢運動學研究43

227不同負重方式下的人體下肢運動學研究49

23人體運動生物電採集與分析51

231表面肌電信號系統概述51

232表面肌電信號的分析方法52

233表面肌電信號實驗及分析54

下肢助力外骨骼機器人技術

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