反步法（back-stepping），也稱為後推法，回推法，反演法。反步設計法的基本思想是將複雜的非線性系統分解成不超過系統階數的子系統，然後為每個子系統設計部分Lyapunov函式和中間虛擬控制量，一直“後退”到整個系統，將它們集成起來完成整個控制律的設計。
其基本設計方法是從一個高階系統的核心開始(通常是系統輸出量滿足的動態方程)。設計虛擬控制律保證核心系統的某種性能，如穩定性等；然後對得到的虛擬控制律逐步修正算法，但應保證既定性能；進而設計出真正的鎮定控制器，實現系統的全局調節或跟蹤，使系統達到期望的性能指標。反步設計法適用於可狀態線性化或具有嚴參數反饋的不確定非線性系統，可用符號代數軟體較為方便地實現。
反步法實際上是一種由前向後遞推的設計方法，比較適合線上控制，達到減少線上計算時間的目的，反步法引進的虛擬控制本質上是一種靜態補償思想，前面的子系統必須通過後面的子系統的虛擬控制才能達到鎮定的目的。反步法在設計不確定系統(特別是當干擾或不確定不滿足匹配條件時)魯棒或自適應控制器方面已經顯示出它的優越性．
