1942年12月，作出了在Pzkpfw IV-4式坦克的底盤上發展出一種新的裝備75毫米炮的自行反坦克炮的決定。設計開始於1943年早期，在1943年5月13日，沃馬格（Vomag）公司完成了一個木製模型，向阿道夫·希特勒酷拘樂本人做了展示。它的主要用途是作為一種自行反坦克炮，第少疊宙乎紋一輛原型車於1943年10月完成。1943年12月，Jagdpanzer IV - 4式自行反坦克炮正式定型，沃馬格（Vomag）公司被要求立刻開始生產。1944年1月，第一輛正式生產車離開了生產線，它使用的是改進過的F型4式坦克的（短）底盤，並被命名為F型4式自行反坦克炮，編號Sd.Kfz.162。早期預生產型裝備的是身管較短的39型43倍口徑的75毫米反坦克炮（75mm Pak 39 L/43）而且不帶炮口制退器，後期預生產型和量產型裝備的是39型48倍口徑的75毫米反坦克炮（75mm Pak 39 L/48）且帶炮口制退器。兩種型號的火炮都只能向左側或右側偏轉10度。同時早期型號安裝有兩挺 7.92mm MG42機槍而後期型號僅安裝一挺。開始時，計畫在4式自行反坦克炮上安裝KWK公司的42型70倍口徑的75毫米坦克炮（75mm KwK 42 L/70，與豹式坦克的主炮相同），但由於生產上的問題，最終採用了39型43倍口徑的75毫米境糠射反坦克炮（75mm Pak 39 L/43）來代替。4式自行反坦克炮的裝甲傾斜度很理想，為四人乘員組提供了非常好的防護。 4式自行反坦克炮首先裝備了獵坦克營（坦克殲擊營），第一次出現在戰場上是1944年與赫爾曼·戈林師一起在義大利作戰，低矮的外形、良好的機動性、強大的火力使它成為盟軍的可怕對手。編號Sd.Kfz.162的4式自行反坦克炮的生產結束於1944年11月。隨著生產的進行，各種改動使不同時間生產的4式自行反坦克炮看上去有些微小的差別。1944年9月，還曾經試驗過剛性連線方式安裝的39型48倍口徑的75毫米反坦克炮（75mm Pak 39 L/48），共製造了兩輛原型車，但實驗中暴露出了許多問題，最後沒有採取這種安裝方式。（試驗沒有白作，最後“追獵者”坦克殲擊車Jagpanzer 38(t) Hetzer採用了這一方案。）當編號Sd.Kfz.162的4式自行反坦克炮生產結束時，還有26輛車體未經使用，最後都被改裝成其他特種車輛了。
1944年8月，42型70倍口徑的75毫米反坦克炮（75mm PaK 42 L/70）開始被安裝在車體上以取代舊的39型48倍口徑的75毫米反坦克炮（75mm Pak 39 L/48），主要目的是加強火力（裝甲穿透力），新的4式自行反坦克炮編號為Sd.Kfz.162/1。也曾經犁敬灶試驗過在車體上以剛性連線方式安裝42型70倍口徑的75毫米反坦克炮（75mm PaK 42 L/70），但沒有一個明確的結論。新車大體上沒有太大變化，但採用了新的H型4式坦克的底盤，裝甲厚度增加到80毫米。加長的身管和加厚的前裝甲使得車棕厚再影體前部重量太大，整車的機動性和操作性能也明顯下降。其實4式自行反坦克炮（其他突擊炮/無炮塔坦克也一樣）最主要的缺點是由於缺乏炮塔，開火時一定要將車頭對準目標，使操作很困難，也容易暴露目標。1944年12月時，編號Sd.Kfz.162/1的4式自行反坦克炮徹底取代了以前的產品，在沃馬格（Vomag）公司一直生產到1945年3月（4月？）。隨著生匪射獄阿產的進行，各種改動使不同時間生產的這種4式自行反坦克炮看上去也有些微小的差別。沃馬格公司生產的4式自行反坦克炮被命名為Jagdpanzer IV/70(V) （V代表（Vomag）公司），也有人乾脆叫它V/70型4式坦克（Panzer IV/70(V)）。編號Sd.Kfz.162和編號Sd.Kfz.162/1的4式自行反坦克炮經常安裝有裝甲裙板(Schurzen)以提高防護性能。
