LCM(輕量級通信與數據封送庫)

LCM(Lightweight Communications and Marshalling，輕量級通信與數據封送庫）是一組類庫含多種語言如java,c等專門針對實時系統在高頻寬和低的延遲的情況下進行訊息傳送和數據封送處理。

它提供了一個發布/訂閱訊息模型、自動封裝/解封代碼生成工具含多種程式語言版本。其最初由MIT城市挑戰賽小組為DARPA訊息傳遞系統設計。

LCM是專為通過區域網路連線的tightly-coupled類型系統而設計。 它不適合網際網路。LCM研製開發軟實時系統它默認允許丟包以減少延時。

特性

●低延時的進程間通信

●復用udp多播來實現高效的廣播機制

●對自動封裝的訊息自動進行類型檢查

●非常友好的日誌及回放功能

●對訊息包的大小几乎沒有限制

●點對點直接通信沒有集中的“資料庫”或“hub”

●無 daemons

●支持的語言包括 C, C++, Java, Python, MATLAB, 以及C#