《顯微視覺圖像雅可比模型自適應辨識研究》是依託華中科技大學，由王敏擔任項目負責人的面上項目。
基本介紹
- 中文名：顯微視覺圖像雅可比模型自適應辨識研究
- 項目類別：面上項目
- 項目負責人：王敏
- 依託單位：華中科技大學
- 負責人職稱：教授
- 批准號：60873032
- 研究期限：2009-01-01 至 2011-12-31
- 申請代碼：F0201
- 支持經費：32（萬元）
項目摘要
在基於圖像特徵的機器人顯微視覺伺服運動控制中，顯微視覺圖像雅可比模型辨識是一個尚未得到很好解決的問題。由於圖像雅可比模型辨識直接影響系統的控制性能和穩定性，因而受到學術界的廣泛關注和重視。本項目深入研究基於模糊自適應Kalman濾波的動態雅可比模型辨識方法，其主要研究思路是將雅可比矩陣元素構造為系統狀態變數，利用Kalman濾波器實現無偏差最優估計，在機器人參數和濾波參數未知和成像模型動態變化的情況下，通過模糊邏輯自適應控制器線上監測濾波新息均值和新息協方差誤差，對過程噪聲和量測噪聲進行自適應調節，從而實現未知環境下動態圖像雅可比模型的自適應辨識。該項研究為解決顯微視覺圖像雅可比模型的自動辨識問題提供了有效的技術途徑，具有重要的理論意義和廣泛的套用前景。主要研究內容有：顯微視覺圖像雅可比模型，顯微視覺圖像雅可比模型自適應辨識方法，以及基於顯微圖像雅可比模型自適應辨識的無標定視覺伺服控制。
