《基於模糊自適應粒子濾波的圖像雅可比線上估計技術》是依託北京理工大學，由趙清傑擔任項目負責人的面上項目。
基本介紹
- 中文名：基於模糊自適應粒子濾波的圖像雅可比線上估計技術
- 依託單位：北京理工大學
- 項目負責人：趙清傑
- 項目類別：面上項目
- 負責人職稱：教授
- 批准號：60772063
- 研究期限：2008-01-01 至 2010-12-31
- 申請代碼：F0116
- 支持經費：24（萬元）
項目摘要
機器人視覺伺服能夠模仿人類的視覺感知及反饋控制功能，引導機器人在不同環境下完成各項操作。基於圖像的機器人視覺伺服一般要求圖像雅可比矩陣是已知的，因此往往離不開複雜繁瑣的標定過程。為了避免這一過程，本項目研究一種基於粒子濾波技術的圖像雅可比線上估計技術。著重研究基於多建議分布的粒子濾波採樣算法、基於生物進化的非均勻重採樣機制以及基於模糊邏輯的粒子數自適應調整算法，建立自適應的狀態空間模型，探索出一種圖像特徵綜合提取策略，進行仿真實驗和實際實驗研究，力求在改進現有粒子濾波算法的基礎上，提出一種新的圖像雅可比矩陣實時估計技術，進而提出一種新的免標定的機器人視覺伺服方法。該項研究能夠為拓寬粒子濾波和機器人視覺伺服的套用領域提供理論支持和關鍵技術支持，對促進非線性濾波、圖像處理與分析、機器人學、計算智慧型等學科本身的發展以及它們的結合也具有重要的學術價值。
