早在20世紀60年代，中央軍委炮兵司令部就要求一種速度不小於360千米/小時的靶標無人機。以此要求為目標，西工大設計了靶-3靶機，可惜未能取得成功。到了20世紀90年代，各方面技術已經成熟，西工大在靶-3的基礎上研製了靶-7飛機。 靶-7系統的設計思想就是要克服靶-3的問題：追求靶機360千米/小時的高速途徑，不是使用大功率發動機，而是縮小靶機尺寸，減小全機阻力。
改型機於1991年11月19日在陝西華陰完成首飛，1993年10月由炮兵軍工產品定型委員會批覆完成設計定型，1994年靶-7獲得航空工業總公司科學技術進步二等獎。該型機累計生產了23架機和5套地面站系統。
