非線欠驅動四旋翼飛行器控制方法設計

內容簡介

本書是關於欠驅動四旋翼飛行器控制系統非線性算法設計的一部專著，主要內容是針對四旋翼飛行器這種典型的非線性、欠驅動系統的控制方法進行分析研究，是作者多年來從事相關控制系統教學和科研工作的經驗總結，同時融入了國內外同行近年來取得的新成果。全書共分10章，主要內容包括四旋翼飛行器動力學建模、積分滑模控制、雙曲正切滑模控制、終端滑模控制、快速終端滑模控制、雙環模糊PD控制、雙環模糊滑模控制、速度雙環滑模控制以及編隊雙環滑模控制。每種控制方法都給出了算法推導、實例分析和相應的MATLAB仿真設計程式。

圖書目錄

第1章緒論

1.1四旋翼飛行器簡介

1.2多旋翼飛行器的發展歷程

1.3第旋翼飛行器常用的控制方法

1.4本書的寫作結構

第2章四旋翼飛行器動力學建模

2.1建設條件

2.2坐標系

2.3動力學建模

2.4在MATLAB中建立四旋翼飛行器模型

第3章四旋翼飛行器經典線性控制方法設計

3.1四旋翼飛行器動力學模型的線性化

3.2基於傳遞函式的控制方法設計

3.3基本狀態空間方程的控制方法設計

3.4PID控制方法設計

第4章四旋翼飛行器滑模控制方法設計

4.1lyapunov穩定性理論

4.2滑模控制方法

4.3一類欠驅動系統滑模控制方法設計

4.4四旋翼飛行器滑模控制方法設計

4.5四旋翼飛行器基於hurwitz穩定的滑模控制方法設計

第5章四旋翼飛行器積分滑模控制方法設計

5.1一類欠驅動系統積分滑模控制方法設計

5.2四旋翼飛行器積分滑模控制方法設計

5.3四旋翼飛行器基於hurwitz穩定的積分滑模控制器設計

第6章四旋翼飛行器終端滑模控制方法設計

6.1一類欠驅動系統終端滑模控制方法設計

6.2四旋翼飛行器終端滑模控制方法設計

第7章四旋翼飛行器雙曲正切滑模控制方法設計

7.1典型雙曲函式及其特性

7.2四旋翼飛行器雙曲正切滑模控制方法設計

7.3四旋翼飛行器反演雙曲正切滑模控制方法設計

7.4 四旋翼飛行器反演動態雙曲正切滑模控制方法設計

第8章四旋翼飛行器速度和編隊控制方法設計

8.1四旋翼飛行器速度控制方法設計

8.2四旋翼飛行器編隊控制方法設計

第9章帶機械手的四旋翼飛行器控制方法設計

9.1帶機械手的四旋翼飛行器動力學建模

9.2帶機械手的四旋翼飛行器滑模控制方法設計

非線欠驅動四旋翼飛行器控制方法設計

基本介紹

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