四旋翼無人飛行器設計（第2版）

內容簡介

本書以四旋翼無人飛行器為例，主控制器採用STM32系列微處理器，從設計方案論證到器件選型等過程，對四旋翼飛行器設計進行了透徹細緻的講解，並介紹了四旋翼飛行器圖像採集處理，詳細地闡述了圖像處理的過程。另外，採用μC/OSⅢ系統重新梳理了代碼，使得飛行器控制更加穩定。讀者可以根據書中給出的電路和代碼自行設計。

本書可作為電子、通信及控制等相關專業學生的參考書，也可作為相關技術人員的技術參考書。

作者簡介

馮新宇：從事嵌入式系統項目開發和相關教學工作。曾主持或參與嵌入式相關課題與項目開發20餘項；近10年來一直作為指導教師參與全國電子設計大賽、飛思卡爾電子設計大賽、黑龍江省電子設計大賽等工作，所指導的學生多次獲得各種賽事重大獎勵。個人代表性著作有《ADS2009射頻電路設計與仿真》《ARM 9嵌入式開發基礎與實例進階》與《ARM Cortex-M3體系結構與編程》。

圖書目錄

第1章簡介

1.1四旋翼飛行器發展歷史

1.2四旋翼飛行器的研究現狀

1.3四旋翼飛行器的主要套用

第2章四旋翼飛行器的控制原理

2.1四旋翼飛行器的結構

2.2四旋翼飛行器的運動控制方法

2.3四旋翼飛行器各部分的工作原理

2.3.1飛行姿態與升力關係

2.3.2飛行姿態的測量

2.3.3加速度感測器工作原理及角度測量

2.3.4陀螺儀感測器工作原理及角度測量

2.3.5磁力計感測器工作原理及測量方法

2.4姿態解算方法

2.4.1互補濾波算法

2.4.2卡爾曼濾波算法

2.4.3DMP姿態數據獲取

2.5PID控制算法

2.5.1PID概述

2.5.2四旋翼飛行器PID控制器設計

第3章硬體設計

3.1協定預備知識

3.1.1SPI匯流排

3.1.2IIC匯流排

3.1.3USART匯流排

3.2總體設計

3.2.1遙控器電路基本框架

3.2.2飛行器主控電路基本框架

3.3飛行器主控電路最小系統設計

3.3.1基本原理

3.3.2硬體電路設計

3.4姿態感測器模組

3.4.1基本原理

3.4.2硬體電路設計

3.5無線通信模組

3.5.1基本原理

3.5.2硬體電路設計

3.6定高模組

3.6.1超音波定高模組

3.6.2氣壓計定高模組

3.7電機及驅動模組

3.7.1基本原理

四旋翼無人飛行器設計（第2版）

基本介紹

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