非線性濾波理論與目標跟蹤套用

內容簡介

《非線性濾波理論與目標跟蹤套用》以目標跟蹤為套用背景，系統闡述了貝葉斯遞推估計框架下的非線性濾波理論和實現方法，並針對不同的算法給出了大量的套用實例。全書內容共分四大部分、十二章，第一部分為非線性濾波理論與套用基礎(分兩章)，主要包含卡爾曼濾波算法原理及各種衍生形式、目標跟蹤的系統模型、性能測度等；第二部分為解析高斯近似濾波與套用(分四章)，系統闡述四大類非線性濾波的算法原理、實現方法及改進算法，具體包括函式近似法(擴展卡爾曼濾波、中心差分卡爾曼濾波)、確定性採樣近似法(不敏卡爾曼濾波)、積分近似法(求積卡爾曼濾波、求容積卡爾曼濾波)及混合近似法(高斯和擴展卡爾曼濾波、高斯和不敏卡爾曼濾波)等；第三部分為*採樣近似濾波與套用(分四章)，詳細闡述四類重要的*採樣近似濾波算法原理和實現方法，主要包括標準粒子濾波算法、序貫重要採樣濾波(擴展粒子濾波、不敏粒子濾波)及改進算法、邊緣化粒子濾波算法及智慧型最佳化採樣濾波(包括遺傳粒子濾波、免疫粒子濾波、人工魚群粒子濾波)等；第四部分為非線性濾波的擴展與套用(分兩章)，重點闡述在多感測器和多模型兩種擴展條件下、基於解析高斯和*採樣兩種近似的濾波算法原理和實現方法，包括多感測器融合濾波、多模型濾波等。
《非線性濾波理論與目標跟蹤套用》可作為從事非線性濾波、貝葉斯估計、*信號處理、目標跟蹤等科研工作人員的參考用書，也可作為電子技術、信息技術、自動化技術等專業的研究生用書和補充教材。

圖書目錄

第一部分非線性濾波理論與套用基礎
第1章離散時間最優貝葉斯濾波
1．1貝葉斯濾波的統一框架
1．2最優卡爾曼濾波
1．2．1卡爾曼濾波的MAP準則推導
1．2．2卡爾曼濾波的正交投影推導
l．3卡爾曼濾波的擴展
1．3．1完整形式的卡爾曼濾波
1．3．2噪聲未知時的濾波算法
1．3．3帶未知參量的濾波算法
1．3．4卡爾曼濾波的求根實現
1．4套用實例
1．4．1系統噪聲自適應估計
1．4．2勻加速機動目標跟蹤
1．5本章小結
第2章非線性跟蹤套用與性能評估
2．1非線性跟蹤系統模型
2．1．1目標運動常用模型
2．1．2感測器觀測模型
2．1．3雷達量測轉換
2．2非線性濾波性能評估
2．2．1通用誤差評估指標
2．2．2濾波誤差理論下限
2．3套用實例
2．3．1二維轉換量測目標跟蹤
2．3．2跟蹤誤差理論下限分析
2．4本章小結
參考文獻
第二部分解析高斯近似濾波與套用
第3章函式近似高斯濾波
3．1擴展卡爾曼濾波
3．1．1隨機變數的非線性傳遞
3．1．2擴展卡爾曼濾波算法
3．2EKF的誤差分析與改進方法
3．2．1EKF的近似誤差分析
3．2．2EKF的幾種改進方法
3．3中心差分卡爾曼濾波
3．3．1二階Sterling多項式插值
3．3．2插值後的均值和方差計算
3．3．3中心差分卡爾曼濾波器
3．3．4求根中心差分卡爾曼濾波器
3．4套用實例
3．4．1徑向速度測量跟蹤
3．4．2橢圓擴展目標跟蹤
3．5本章小結
第4章確定性採樣近似高斯濾波
4．1不敏變換與UKF濾波
4．1．1不敏變換UT
4．1．2UT近似誤差分析
4．1．3UKF算法
4．2求根UKF算法
4．3疊代uKF算法
4．4簡化uKF算法
4．5聯合估計UKF算法
4．6套用實例
4．6．1被動目標跟蹤
4．6．2轉彎目標跟蹤
4．7本章小結
第5章求積近似高斯濾波
5．1GH卡爾曼濾波
5．1．1GH求積分規則
5．1．2GH求積卡爾曼濾波
5．2求容積卡爾曼濾波
5．2．1求容積規則
第三部分隨機採樣近似濾波與套用
第四部分非線性濾波的擴展與套用
附錄

非線性濾波理論與目標跟蹤套用

基本介紹

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