《雙足步行機器人DIY》是2010年9月科學出版社出版的書籍，作者是坂本范行。本書介紹了如何用價格低廉的齒輪箱和電機來製作雙足步行機器人，並在有限的條件下使其逐漸成長、功能更加完善。
基本介紹
- 書名：雙足步行機器人DIY
- 作者：坂本范行
- 譯者：崔素蓮
- ISBN：9787030287748
- 頁數：170
- 出版社：科學出版社
- 出版時間：2010-9-1
- 裝幀：平裝
- 開本：16開
- 紙張：膠版紙
內容簡介,圖書目錄,
內容簡介
本書是“機器人DIY系列”之一，按照機器人的成長過程，本書分為6章：腳擦地步行，直線前進，直線前進、直線後退，直線前進、後退和轉彎，用微機自動控制，製作接近於人的雙足步行機器人。此外，“實驗·理解”欄中的簡單實驗有助於理解雙足步行機器人的重心、支撐區、靜步行、動步行等基本理論知識。
本書可供機器人愛好者閱讀，也可用作工科院校相關專業師生的教學用書。
圖書目錄
第1章 腳擦地步行
1.1 人的步行分析
1.2 腳的結構
1.2.1 切比雪夫聯桿結構
1.2.2 傳遞動力的電機齒輪箱
1.3 基礎腳的製作
1.3.1 材料及加工方法
1.3.2 製作要點
1.4 腳擦地步行實驗
實驗·理解
形狀和強度
聯桿結構
第2章 直線前進
2.1 從腳擦地步行中脫離
2.2 用簡單的方法移動重心
2.2.1 在雙腳上增加槓桿使重心移動
2.2.2 設法進行可靠的重心移動
2.3 製作增加的槓桿
2.4 直線前進的雙足步行實驗
實驗·理解
重心
第3章 直線前進、直線後退
3.1 前進、後退的遙控
3.1.1 用遙控控制電機的轉動方向
3.1.2 曲柄齒輪箱的減速比
3.1.3 後退時的重心移動
3.2 製作增加的曲柄齒輪箱
3.3 直線前進、直線後退的雙足步行實驗
實驗·理解
減速比和轉矩的實驗
第4章 直線前進、後退和轉彎
4.1 重心移動使轉彎變為可能
4.2 腳的加工
4.3 轉彎實驗
第5章 用微機自動控制
5.1 微機的作用
5.1.1 用微機控制
5.1.2 控制電機的轉動
5.1.3 用感測器檢測電機的轉動位置
5.1.4 對腳部電機和重心傾斜電機的控制
5.2 微機的搭載
5.2.1 微機的選定
5.2.2 使用H8微機
5.3 電機末端前置放大器和旋轉感測器的設計
5.3.1 電機末端前置放大器的設計
5.3.2 旋轉感測器的設計
5.4 旋轉感測器擴展線路板、電機末級前置放大器的製作
5.4.1 焊接方法
5.4.2 旋轉感測器的製作
5.4.3 製作程式寫入用的電纜線
5.4.4 擴展線路板的製作
5.4.5 製作電機末級前置放大器
5.4.6 把製作的線路板裝入機器人
5.5 程式
5.5.1 程式的編寫
5.5.2 程式的輸入
5.5.3 程式的執行
5.6 用微機自動控制進行步行實驗
實驗·理解
點亮LED
第6章 製作接近於人的雙足步行機器人
6.1 聯桿結構的界限
6.2 增加能自由活動的關節
6.2.1 關節數和電機的配置方法
6.2.2 各關節的動作方法
6.3 用陀螺儀感測器控制姿勢
6.4 靜步行和動步行
實驗·理解
動步行的平衡實驗
