集中卡爾曼濾波

集中卡爾曼濾波的特點是輸人到信息融合中心，卡爾曼濾波處理

基本介紹

• 中文名：集中卡爾曼濾波
• 外文名：Centralized kalman filter
• 特點：輸人到信息融合中心
• 處理：卡爾曼濾波

集中濾波器，它將各子系統的觀測數據輸人到信息融合中心，利用卡爾曼濾波進行處理，得到關於狀態量的最優估計。在理論上,集中濾波可以得到嚴格的最優狀態估計。但集中卡爾曼濾波的狀態維數高，因而計算負擔重，不利於濾波的實時運行。狀態的高維數將帶來所謂的“維數災難”，使計算機負擔急劇增加，因而難於滿足導航系統實時性要求。同時集中式卡爾曼濾波的容錯性能差，任一導航子系統的故障在集中濾波中都會污染其他狀態，使組合系統輸出的導航信息不可靠。如果子系統出現重大的故障,甚至可能使整個系統崩潰。