陸耿

個人簡介

清華大學自動化系助理研究員

檢測與電子技術研究所

履歷

教育背景

1995~1999年，在清華大學自動化系學習，獲工學學士學位

1999~2004年，在清華大學自動化系控制科學與工程專業學習，獲工學博士學位

工作履歷

2004～2006年，在清華大學電子工程系進行博士後研究工作

2006年至今，在清華大學自動化系任教，助理研究員

學術兼職

IEEE Sensor Journal，COMPEL,《電機工程學報》等審稿人

研究領域

非線性控制、魯棒控制、現代檢測技術

無人直升機、縮微智慧型駕駛

研究概況

本人在以下方面展開了研究：

(1) 無人直升機魯棒位姿估計問題：針對9cc級甲醇直升機、26cc/80cc/342cc級汽油無人直升機等飛行平台，研製具有魯棒性能的非線性濾波器，將包括陀螺儀、加速度計、電子羅盤、氣壓計、超聲測距模組、攝像頭、GPS等在內的感測器信息進行數據融合，使之在高振動、強幹擾情況下對直升機的位置和姿態進行精確測量。

(2) 無人直升機動力學建模和魯棒控制問題：在對動力學和機械特性進行建模的基礎上，針對不確定性、非線性和強幹擾等對於飛行品質的影響，設計魯棒非線性控制器，實現高性能飛行控制，使無人直升機僅依靠單一控制器能穩定工作在懸停、小機動低航速、大機動高航速、強氣流干擾等極端狀態下，並可在陸地或搖擺的海上艦船甲板上自主起飛著陸。

(3) 無人直升機視覺跟蹤控制問題：針對運動的地面/水面目標跟蹤套用場合，將視覺信息引入直升機控制器，實現依靠視覺信息跟蹤地面車輛、水面艦艇，並在獲得允許的情況下利用車載/船載標誌物實現運動中起飛、著陸。

(4) 無人直升機群自主飛行控制問題：針對多無人機自主飛行控制問題，以無人直升機為典型套用平台，研究機群編隊飛行時的環境與相對位姿感知、多機信息融合、基於局部信息的群體一致性控制方法等問題。

(5) 無人直升機飛行控制系統研製：為實現上述任務/功能，課題組研製開發了具有自主智慧財產權的飛行控制系統，該系統目前已發展至第四代，包括中央處理器、多種感測器和執行器(舵機)等。不僅可套用於傳統布局的無人直升機，在對控制算法進行修改後也可套用於傳統固定翼無人機、推力矢量固定翼無人機、無人飛艇等飛行器中。

智慧型車視聽覺群駕駛系統

智慧型車與智慧型交通是下一代公路交通的主要發展方向之一，對於提高未來交通的效率和安全性有著重要意義。

研究方向

(1) 縮微環境下智慧型車視聽覺感知問題：

(2) 縮微環境下多智慧型車編隊控制問題：

(3) 智慧型車與無人直升機空地協同控制問題。

學術成果

郭帥，陸耿，鐘宜生. 三自由度直升機模型辨識與控制[J].測控技術， 2012, 31(3), pp73~76.

陸耿

基本介紹