陳萬良少年時做工度日，力大過人，以勇見聞。時值明末，朝政不修，百姓為求生存，暴動此起彼伏。陳萬良聚眾以計奪得縣餉銀四萬兩，全部分給鄉人，令其各自謀生，時萬良年僅十三歲。清順治二年(1645年)夏，與沈羽結寨臨平、塘棲間。
清兵陷南京、熊汝霜擁立朱以海為魯王，招萬良，授游擊銜。拒清兵於塘棲，以火炮乾草發火器，全殲犯五杭清軍千人，授總兵銜，命防崇德、桐鄉兩縣，斷敵後援。次年，又授平吳將軍，率部將徐龍達進駐喬司。後在進攻德清時，龍達戰死城下，萬良收殘卒，繼戰於翁家埠，又敗。臨平鎮再戰，又敗，令部下匿避，自己與馬雲龍等人，易敵服，作北音，挨近清軍，奪得敵馬，疾馳而去。後遭誘捕。萬良抗爭不屈，語極不遜，敵以鐵索捆其手腳，晝夜嚴加禁守，逾數日，萬良手斷鐵索，翻牆逃出。清兵閉城大索，搜得之，折其臂肘，遂壯烈就義。萬良妻每逢搏戰，亦披甲相從，與萬良同時被俘，以奇計詐死得脫，後不知所終。
