《關節型機器人》是2003年化學工業出版社出版的圖書，作者是殷際英、何廣平。
基本介紹
- 書名：關節型機器人
- 作者：殷際英、何廣平 編著
- ISBN：7-5025-4601-4
- 頁數：192頁
- 出版時間：2003年8月
基本信息,內容簡介,目錄,
基本信息
關節型機器人
作者：殷際英、何廣平 編著
叢書名：光機電一體化叢書
出版日期：2003年8月 書號：7-5025-4601-4
開本：16 裝幀：平膜 版次：1版2次 頁數：192頁
內容簡介
本書內容涉及與關節型機器人相關的各主要方面的技術理論，包括機器人運動學、機器人動力學、機器人軌跡規劃、機器人本體結構、機器人感測器、機器人控制技術和控制算法、機器人編程，並列舉了一些典型關節型機器人套用實例。本書理論與實際密切結合，既有普及性和實用性，又具有相當深度，內容邏輯性強，還配有大量圖表和實物照片，有助於學習和套用。
目錄
第1章緒論1
11機器人技術的發展進程1
12機器人的分類2
121按照機器人從低級到高級的發展程度分類2
122按照性能指標分類2
123按照開發內容和目的分類3
124按照機器人的結構形式來分類3
13關節型機器人3
131直角坐標型機器人3
132圓柱坐標型機器人3
133球坐標型機器人4
134開鏈連桿式關節型機器人4
135關節型機器人的套用4
136移動式機器人8
14一般工業機器人的基本組成與控制方式15
15一般工業機器人的技術指標16
151首鋼MOTOMAN UP6通用工業機器人技術指標17
152首鋼MOTOMAN EA1400型弧焊機器人技術參數18
第2章關節型機器人運動學20
21數學基礎20
211關節型機器人手部位姿的概念20
212關節型機器人的手坐標系和基坐標系20
213位置和姿態的描述——齊次變換20
214變換方程的概念30
215通用旋轉變換30
22關節型機器人的位姿分析33
221關節型機器人的位姿與運動描述33
222PUMA 560機器人運動方程36
23關節型機器人的速度分析——雅可比公式44
231機器人的微分運動44
232機器人的雅可比矩陣49
233PUMA 560機器人的雅可比矩陣51
第3章關節型機器人動力學53
31拉格朗日方程53
32關節型機器人連桿系統拉格朗日方程53
321連桿上一點的運動學分析54
322連桿上一點的動能和位能55
323動力學方程的推導57
33關節型機器人連桿系統動力學方程的簡化59
331慣量項的簡化59
332重力項的化簡60
34關節型機器人的動態特性60
341穩定性61
342空間分辨度61
343精度62
344重複性63
35機器人的穩態負荷64
351靜力和靜力矩的表示64
352不同坐標系間靜力的變換65
353關節力矩的確定66
第4章關節型機器人軌跡規劃68
41機器人關節軌跡的插值計算69
411軌跡插值的概念69
412定時插補與定距插補70
413直線插補算法70
414圓弧插補算法71
415其他插補技術73
42關節型機器人手部操作路徑的軌跡規劃78
421物體對象的描述78
422作業的描述78
第5章關節型機器人本體基本結構83
51概述83
511關節型機器人本體結構基本形式和特點83
512關節型機器人基本參數和特性86
52關節型機器人手臂及機身結構89
521PUMA262型機器人手臂及機身結構的基本形式90
522關節型機器人的3自由度手腕92
53關節型機器人的臂桿平衡方法簡介95
531質量平衡方法95
532彈簧力平衡方法96
533氣動和液壓平衡方法96
第6章關節型機器人控制系統98
61機器人感測器98
611機器人感測器的一般特點與指標要求98
612機器人內部感測器100
613機器人外部感測器106
62機器人的驅動與運動控制系統114
621概述114
622基於晶片和計算機的運動控制器設計115
623基於PC技術的運動控制器121
63機器人控制理論及算法124
631機器人的分解運動速度控制125
632分解運動加速度控制127
633計算力矩控制128
634變結構控制131
635機器人的人工神經網路控制133
636基於遺傳算法的機器人神經網路控制136
第7章關節型機器人編程145
71概述145
72機器人程式語言的類型146
721動作級程式語言147
722對象級程式語言147
723任務級程式語言148
73機器人語言系統結構和基本功能149
731機器人語言系統結構149
732機器人程式語言的基本功能150
74常用的機器人程式語言151
741VAL語言151
742SIGLA語言154
743IML語言154
744AL語言154
75機器人的離線編程155
751機器人離線編程的特點和主要內容155
752機器人離線編程系統的結構156
753機器人離線編程仿真系統簡介160
第8章關節型機器人套用舉例163
81關節型機器人在工業領域中的套用163
811CONSIGHT帶視覺搬運系統163
812焊接機器人164
813噴漆機器人165
814APAS系統168
82人形機器人概述168
821人形機器人發展史168
822現代人形機器人研究成果169
83空間機器人概述173
831空間站機器人概況174
832行星探測機器人簡介175
833自由飛行空間機器人簡介178
參考文獻180
11機器人技術的發展進程1
12機器人的分類2
121按照機器人從低級到高級的發展程度分類2
122按照性能指標分類2
123按照開發內容和目的分類3
124按照機器人的結構形式來分類3
13關節型機器人3
131直角坐標型機器人3
132圓柱坐標型機器人3
133球坐標型機器人4
134開鏈連桿式關節型機器人4
135關節型機器人的套用4
136移動式機器人8
14一般工業機器人的基本組成與控制方式15
15一般工業機器人的技術指標16
151首鋼MOTOMAN UP6通用工業機器人技術指標17
152首鋼MOTOMAN EA1400型弧焊機器人技術參數18
第2章關節型機器人運動學20
21數學基礎20
211關節型機器人手部位姿的概念20
212關節型機器人的手坐標系和基坐標系20
213位置和姿態的描述——齊次變換20
214變換方程的概念30
215通用旋轉變換30
22關節型機器人的位姿分析33
221關節型機器人的位姿與運動描述33
222PUMA 560機器人運動方程36
23關節型機器人的速度分析——雅可比公式44
231機器人的微分運動44
232機器人的雅可比矩陣49
233PUMA 560機器人的雅可比矩陣51
第3章關節型機器人動力學53
31拉格朗日方程53
32關節型機器人連桿系統拉格朗日方程53
321連桿上一點的運動學分析54
322連桿上一點的動能和位能55
323動力學方程的推導57
33關節型機器人連桿系統動力學方程的簡化59
331慣量項的簡化59
332重力項的化簡60
34關節型機器人的動態特性60
341穩定性61
342空間分辨度61
343精度62
344重複性63
35機器人的穩態負荷64
351靜力和靜力矩的表示64
352不同坐標系間靜力的變換65
353關節力矩的確定66
第4章關節型機器人軌跡規劃68
41機器人關節軌跡的插值計算69
411軌跡插值的概念69
412定時插補與定距插補70
413直線插補算法70
414圓弧插補算法71
415其他插補技術73
42關節型機器人手部操作路徑的軌跡規劃78
421物體對象的描述78
422作業的描述78
第5章關節型機器人本體基本結構83
51概述83
511關節型機器人本體結構基本形式和特點83
512關節型機器人基本參數和特性86
52關節型機器人手臂及機身結構89
521PUMA262型機器人手臂及機身結構的基本形式90
522關節型機器人的3自由度手腕92
53關節型機器人的臂桿平衡方法簡介95
531質量平衡方法95
532彈簧力平衡方法96
533氣動和液壓平衡方法96
第6章關節型機器人控制系統98
61機器人感測器98
611機器人感測器的一般特點與指標要求98
612機器人內部感測器100
613機器人外部感測器106
62機器人的驅動與運動控制系統114
621概述114
622基於晶片和計算機的運動控制器設計115
623基於PC技術的運動控制器121
63機器人控制理論及算法124
631機器人的分解運動速度控制125
632分解運動加速度控制127
633計算力矩控制128
634變結構控制131
635機器人的人工神經網路控制133
636基於遺傳算法的機器人神經網路控制136
第7章關節型機器人編程145
71概述145
72機器人程式語言的類型146
721動作級程式語言147
722對象級程式語言147
723任務級程式語言148
73機器人語言系統結構和基本功能149
731機器人語言系統結構149
732機器人程式語言的基本功能150
74常用的機器人程式語言151
741VAL語言151
742SIGLA語言154
743IML語言154
744AL語言154
75機器人的離線編程155
751機器人離線編程的特點和主要內容155
752機器人離線編程系統的結構156
753機器人離線編程仿真系統簡介160
第8章關節型機器人套用舉例163
81關節型機器人在工業領域中的套用163
811CONSIGHT帶視覺搬運系統163
812焊接機器人164
813噴漆機器人165
814APAS系統168
82人形機器人概述168
821人形機器人發展史168
822現代人形機器人研究成果169
83空間機器人概述173
831空間站機器人概況174
832行星探測機器人簡介175
833自由飛行空間機器人簡介178
參考文獻180
