郭萬金(長安大學工程機械學院副教授、博導)

郭萬金，男，1983年生，內蒙古赤峰人，工學博士，長安大學工程機械學院副教授，博士生導師。

基本介紹

• 中文名：郭萬金
• 國籍：中國
• 出生日期：1983年
• 畢業院校：哈爾濱工業大學 、西安電子科技大學、長安大學
• 職業：教師
• 任職院校：長安大學工程機械學院

人物經歷

教育經歷

2012.03至2017.07，哈爾濱工業大學，機電工程學院，機器人技術與系統國家重點實驗室，工學博士；

2007.09至2010.03，西安電子科技大學，機電工程學院，工學碩士；

2003.09至2007.07，長安大學，工程機械學院，工學學士。

工作經歷

2020.12至今，長安大學，工程機械學院，副教授，碩士研究生導師，博士研究生導師；

2021.11至今，長安大學/蕪湖哈特機器人產業技術研究院有限公司，博士後；

2017.07至2020.11，長安大學，工程機械學院，講師；

2010.04至2011.08，中國航發哈爾濱東安發動機有限公司。

研究方向

1. 機器人打磨拋光與智慧型柔順控制；

2. 人工智慧與機器學習及機器人智慧型控制；

3. 機器人系統的創新與最佳化設計。

學術成果

主持國家自然科學基金面上項目、中國博士後科學基金項目、陝西省自然科學基金、機器人技術與系統國家重點實驗室開放課題、中央高校基本科研業務費資助項目等縱向科研項目，參與“十三五”國防科工局項目、國家自然科學基金項目等課題，已獲授權發明專利5項。

科研項目

1. 國家自然科學基金面上項目，面向複雜零部件打磨的高靈巧性機器人及主動自適應柔順控制研究。

2. 中國博士後科學基金面上資助項目，面向複雜零部件打磨的機器人全局最佳化與主動柔順控制研究。

3. 陝西省自然科學基礎研究計畫資助項目，多自由度高靈巧性機器人靈巧作業的實現機制與評價方法研究。

4. 哈爾濱工業大學機器人技術與系統國家重點實驗室開放課題，面向複雜零部件打磨的高靈巧性工業機器人智慧型控制技術研究。

5. 河南省重點研發與推廣專項（科技攻關）項目，高速曳引電梯人為異常行為振動機理與多激勵耦合作用機制研究。

6. 河南省重點研發與推廣專項（科技攻關）項目，電梯乘客異常行為的安全機制與風險智慧型監測技術研究。

7. 河南省市場監督管理局科技計畫項目，高速曳引電梯振動形成機理與智慧型監測技術研究。

8. 中央高校基本科研業務費資助項目，面向汽車輪轂打磨的高靈巧性機器人自適應變阻抗控制研究。

9. 中央高校基本科研業務費資助項目，複雜形狀零部件打磨高靈巧性機器人作業機制與智慧型控制技術研究。

10. 中央高校基本科研業務費資助項目，複合式機器人靈巧作業性能與軌跡規劃方法研究。

代表論文

1.郭萬金, 於蘇揚, 田玉祥, 趙立軍, 曹雛清. 機器人打磨自適應變阻抗主動柔順恆力控制[J]. 哈爾濱工業大學學報, 2023, 55(12): 54-65.

2.郭萬金, 趙伍端, 於蘇揚, 趙立軍, 曹雛清. 無先驗模型曲面的機器人打磨主動自適應線上軌跡預測方法[J]. 浙江大學學報(工學版), 2023, 57(8): 1655-1666.

3.郭萬金, 於蘇揚, 趙伍端, 陳杰. 機器人主動柔順恆力打磨控制方法[J]. 東北大學學報(自然科學版), 2023, 44(1): 89-99.

4.郭萬金, 趙伍端, 利乾輝, 趙立軍, 曹雛清. 基於集成機率模型的自適應變阻抗機器人打磨力控制[J]. 浙江大學學報(工學版).

5.郭萬金, 李儒, 曹雛清, 趙立軍. 農業物料移運機器人協同作業時間最優軌跡規劃方法[J]. 農業機械學報.

6.郭萬金, 孫浩, 曹雛清, 趙立軍. 聚丙烯醯胺/假酸漿複合材料製備及其對剛果紅的吸附性能[J]. 工程科學與技術.

7.Wanjin Guo, Yaguang Zhu, Xu He. A Robotic Grinding Motion Planning Methodology for a Novel Automatic Seam Bead Grinding Robot Manipulator[J]. IEEE Access, 2020, 8: 75288-75302.

8.Wanjin Guo, Ruifeng Li, Yaguang Zhu, Tong Yang, Rui Qin, Zhixin Hu. A Robotic Deburring Methodology for Tool Path Planning and Process Parameter Control of a Five-Degree-of-Freedom Robot Manipulator[J]. Applied Sciences, 2019, 9(10): 1-27.

9.Wanjin Guo, Ruifeng Li, Chuqing Cao, Xunwei Tong, Yunfeng Gao. A new Methodology for Solving Trajectory Planning and Dynamic Load-carrying Capacity of a Robot Manipulator[J]. Mathematical Problems in Engineering, 2016, 2016:1-18.

10.Wanjin Guo, Ruifeng Li, Chuqing Cao, Yunfeng Gao. Kinematics, dynamics, and control system of a new 5-degree-of-freedom hybrid robot manipulator[J]. Advances in Mechanical Engineering, 2016, 8(11): 1-19.

11.Wanjin Guo, Ruifeng Li, Chuqing Cao, Yunfeng Gao. A Novel Method of Dexterity Analysis for a 5-DOF Manipulator[J]. Journal of Robotics, 2016, 2016: 1-10.

12.Wanjin Guo, Ruifeng Li, Chuqing Cao, Yunfeng Gao. Kinematics analysis of a novel 5-DOF hybrid manipulator[J]. International Journal of Automation Technology, 2015, 9(6): 765-774.

13.郭萬金, 李瑞峰, 曹雛清. 五自由度機器人逆運動學解法與工作空間分析[J]. 華中科技大學學報(自然科學版), 2015, 43: 14-18.

14.李瑞峰, 郭萬金, 曹雛清. 新型五自由度混在線上器人及其動力學分析[J]. 華中科技大學學報(自然科學版), 2015, 43: 32-36.

社會任職

1.中國智慧工程研究會 智慧型學習與創新研究工作委員會“智慧型學習專家庫”專家成員；

2.《西部素質教育》編委；

3.中國自動化學會會員。