農業車輛自主定位與環境地圖創建問題研究

《農業車輛自主定位與環境地圖創建問題研究》是田光兆為項目負責人，南京農業大學為依託單位的青年科學基金項目。

基本介紹

• 中文名：農業車輛自主定位與環境地圖創建問題研究
• 項目類別 ：青年科學基金項目
• 依託單位 ：南京農業大學
• 項目負責人：田光兆

科研成果

序號	標題	類型	作者
1	一種自主導航拖拉機電控裝置的功耗無線檢測系統及方法	專利	田光兆(#)，顧寶興，王海青，周俊，安秋
2	自主導航農業車輛無線匯流排系統設計	期刊論文	白秉旭(#)，田光兆(*)
3	一種矮化密植果樹冠層三維地圖構建系統和方法	專利	田光兆(#)，顧寶興，王海青，周俊，安秋
4	一種履帶式聯合收割機單點測向方法	專利	田光兆(#)，顧寶興，王海青，周俊，安秋
5	基於分組和精英策略的遺傳算法在機器人導航上的套用	期刊論文	謝忠紅，王培，顧寶興，姬長英，田光兆
6	基於GIF-Shearlet算法的新舊土邊界線視覺導航技術研究	期刊論文	陳益杉，盧偉(*)，王玲，田光兆
7	自然場景下蘋果圖像FSLIC超像素分割方法	期刊論文	徐偉悅(#)，田光兆，姬長英(*)，張波，蔣思傑，張純
8	Small tractor navigation system based on tandem pd control law	期刊論文	Tian Guangzhao(#)，Gu Baoxing(*)，Xu Weiyue，Zhou Jun
9	基於模糊算法的自主導航拖拉機轉向系統設計	期刊論文	白秉旭(#)，田光兆(*)
10	一種電壓液壓轉向輪式拖拉機轉向控制信號標定方法	專利	田光兆(#)，顧寶興，王海青，周俊，安秋
11	一種自主導航拖拉機轉向角無線測量系統及方法	專利	田光兆(#)，顧寶興，王海青，周俊，安秋
12	一種自主導航拖拉機夜間全景視覺相對定位系統和方法	專利	田光兆(#)，顧寶興，王海青，周俊，安秋
13	一種光照自適應的拖拉機視覺導航圖像採集系統及方法	專利	田光兆(#)，顧寶興，王海青，周俊，安秋
14	自主導航農業車輛的全景視覺多運動目標識別跟蹤	期刊論文	李盛輝(#)，田光兆，姬長英(*)，周俊，顧寶興，王海青
15	一種履帶式聯合收割機低速作業直線跟蹤方法	專利	田光兆(#)，顧寶興，王海青，周俊，安秋
16	一種基於雙目視覺的拖拉機運動矢量預測方法	專利	田光兆(#)，顧寶興，王海青，周俊，安秋

項目摘要

自主導航農業車輛的使用可保證精準的作業行距、作業方向及間距，並能夠長時間工作無需人工干預。在降低人工需求的同時提高了作業精度，加快作業進度，節約時間，降低生產成本。自主定位和導航地圖創建問題是研究自主導航農業車輛的基礎與關鍵核心問題。本項目擬開展的研究內容包括：.（1）通過雙模虛擬參考站進行農業車輛絕對定位。通過構建雙模虛擬參考站，將GPS和我國自主研發的北斗系統進行數據融合，避免由於單一衛星系統的信號問題而導致定位失敗。.（2）通過全景視覺和粒子濾波進行農業車輛相對定位。通過全景相機採集車輛周圍360°的環境圖像，由粒子濾波器根據相鄰時刻圖像中特徵點位置的變化反推車輛的運動，從而對車輛進行相對定位，提高定位魯棒性。.（3）開展農業車輛同時定位與地圖創建理論與技術研究。車輛可以在自身定位的同時創建環境地圖，通過不斷疊代的方式同時維護自身位姿和環境地圖兩個資料庫，為路徑規劃提供依據。