計算機視覺中的多視圖幾何（原書第2版）

內容簡介

本書是專著Multiple View Geometry in Computer Vision（Second Edition）的中譯本，給定多幅未標定視圖，本書給出由圖像點對應估計多焦點張量（特別是基本矩陣和三焦點張量）和由這些張量恢復攝像機矩陣並實現射影重構的理論和算法.與原書第1版相比，原書第2版提供了更有效的搜尋和匹配算法.作者提供了綜合性的背景材料，讀者只要熟悉線性代數和基本的數值方法就能夠理解書中給充店出的射影幾何和算法，並能直接依據本書來實現有關算法。

圖書目錄

中譯本序

原書序

原書前言

第1章概論——多視圖幾何之旅

1.1引言——無處不在的射影幾何

1.2攝像機投淚盛埋棄影

1.3由一幅以上的視圖重構

1.4三視圖幾何

1.5四視圖幾何和n視圖重構

1.6轉移

1.7歐氏重構

1.8自標定

1.9收穫Ⅰ：3D圖形模型

1.10收穫Ⅱ：視頻增強

第0篇基礎知識：射影幾何、變換和估計

本篇大綱

第2章2D射影幾何與變換

2.1平面幾何

2.22D射影平面

2.3射影變換

2.4變換的層次

2.51D射影幾何

2.6射影平面的拓撲

2.7從圖像恢復仿射和度量性質

2.8二次曲線的其他性質

2.9不動點與直線

2.10結束語

第3章3D射影幾何與變請樂兵換

3.1點和射影變換

3.2平面、直線和二次曲面的表示和變換

3.3三次繞線

3.4變換的層次

3.5無窮遠平面

3.6絕對二次曲線

3.7絕對對偶二次曲面

3.8結束語

第4章估計——2D射影變換

4.1直接線性變換（DLT）算法

4.2不同的代價函式

4.3統計代價函式和最大似然估計

4.4變換不變性和歸一化

4.5疊代最小化方法

4.6算法的實驗比較

4.7魯棒估計

4.8單應的自動計算

4.9結束語

第5章算法評價和誤差分析

5.1性能的上下界

5.2估計變換的協方差

5.3協方差估計的蒙特卡洛法

5.4結束語

第1篇攝像機幾何和單視圖幾何

本篇大綱

第6章攝像機模型

6.1有限攝像機

6.2射影攝像機

6.3無窮遠攝像機

6.4其他攝像機模型

6.5結束語

第7章攝像機矩陣P的計算

7.1基本方程

7.2幾何誤差

7.3受限攝像機的估計

7.4徑向失真

7.5結束語

第8章進一步討論單視圖幾何

8.1射影攝像機對平面、直線和二次曲線的作用

8.2光滑曲面的圖像

8.3射影攝像機對二仔兆寒次曲面的作用

8.4攝像機中心的重要性

8.5攝像機標定與絕對二次曲線的圖像

8.6消影點與消影線

8.7仿射3D測量和重構

8.8由單視圖確定攝像機標定K

8.9單視圖重構

8.10標定二次曲線

8.11結束語

第2篇兩視圖幾何

本篇大綱

第9章對極幾何和基本矩陣

9.1對極幾何

9.2基本矩陣F

9.3由特殊運動產生的基本矩陣

9.4基本矩陣的幾何表示

9.5恢復攝像機矩陣

9.6本質矩陣

9.7結束語

第10章攝像機和結構的3D重構

10.1重構方法概述

10.2重構的多義性

10.3射影重構定理

10.4分層重構

10.5直接重構——利用地面知識

10.6結束語

第11章基本矩陣F的計算

11.1基本方程

11.2歸一化8點算法

11.3代數最小化算法

11.4幾何距離

11.5算法的實汗踏騙驗評估

11.6F的自動計算

11.7計算F的特殊情形

11.8其他元素的對應

11.9退化

11.10計算F的幾何解釋

11.11對極線的包絡

11.12圖像矯正

11.13結束語

第12章結構計算

12.1問題陳述

12.2線性三角測量法

12.3幾何誤差代價函式

12.4Sampon近似（一階幾何矯正）

12.5最優解

12.6估計3D點的機率分布

12.7直線重構

12.8結束語

第13章場景平面和單應

13.1給定平面的單應和逆問題

13.2給定F和圖和符迎像對應下平面誘導的單應

13.3由平面誘導的單應計算F

13.4無窮單應H∞

13.5結束語

第14章仿射對極幾何

14.1仿射對極幾何

14.2仿射基本矩陣捉拒戲欠

14.3由圖像點對應估計FA

14.4三角測量

14.5仿射重構

14.6Necker反轉和淺浮雕多義性

14.7計算運動

14.8結束語

第3篇三視圖幾何

本篇大綱

第15章三焦點張量

15.1三焦點張量的幾何基礎

15.2三焦點張量和張量記號

15.3轉移

15.4三幅視圖的基本矩陣

15.5結束語

第16章三焦點張量T 的計算

16.1基本方程組

16.2歸一化線性算法

16.3代數最小化算法

16.4幾何距離

16.5算法的實驗評價

16.6T的自動計算

16.7計算T的特殊情形

16.8結束語

第4篇N視圖幾何

本篇大綱

第17章N線性和多視圖張量

17.1雙線性關係

17.2三線性關係

17.3四線性關係

17.4四張平面的交

17.5計數討論

17.6獨立方程數

17.7選取方程

17.8結束語

第18章N視圖計算方法

18.1射影重構——捆集調整

18.2仿射重構——分解算法

18.3非剛性分解

18.4射影分解

18.5利用平面的射影重構

18.6由序列重構

18.7結束語

第19章自標定

19.1引言

19.2代數框架和問題陳述

19.3利用絕對對偶二次曲面標定

19.4Kruppa方程

19.5分層解法

19.6由旋轉攝像機標定

19.7由平面自標定

19.8平面運動

19.9單軸旋轉——轉台運動

19.10雙眼裝置的自標定

19.11結束語

第20章對偶

20.1CarlssonWeinshall對偶

20.2簡化重構

20.3結束語

第21章正負性

21.1準仿射變換

21.2攝像機的前面和後面

21.33維點集合

21.4獲得一個準仿射重構

21.5變換正負性的效果

21.6定向

21.7正負性不等式

21.8哪些點在第三幅視圖中可見

21.9哪些點在前面

21.10結束語

第22章退化配置

22.1計算攝像機投影矩陣

22.2兩視圖中的退化特性

22.3CarlssonWeinshall對偶

22.4三視圖臨界配置

22.5結束語

第5篇附錄

附錄1張量記號

附錄2高斯（正態）分布與卡方分布

附錄3參數估計

附錄4矩陣性質和分解

附錄5最小二乘最小化

附錄6疊代估計方法

附錄7某些特殊的平面射影變換

參考文獻

計算機視覺中的多視圖幾何（原書第2版）

基本介紹

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