艾青林，男，博士，浙江工業大學機械工程學院教授，博士生導師，主要研究方向為智慧型機器人技術、機器人SLAM,、基於機器視覺的智慧型識別技術，機電一體化技術。
基本介紹
教學課程,育人成果,科研項目,專利,主要論文,
教學課程
1、主講計算機控制技術、自動化製造系統、感測器技術、機械工程專業導論（留學生全英文授課）等本科生課程；
2、每年指導博士研究生、碩士研究生、以及本科生畢業設計若干名；
3、每年完成教學工作量220-260課時左右；
4、參與浙江省精品課程建設項目, 機電系統及生產過程自動化, 浙江省教育廳, 2011.1-2013.12, 4/10
5、參與編寫教材《 機電一體化控制技術與系統》, 西安電子科技大學出版社, 2009.6, 5/7
育人成果
1、指導本科生參加2023中國機器人大賽暨RoboCup機器人世界盃中國賽舞蹈機器人表演賽獲得國家一等獎，成員為2021級本科生毛子涵、王兵、吳旋、周嘉濤，指導教師艾青林，2023；
2、指導本科生參加2022中國機器人大賽暨RoboCup機器人世界盃中國賽舞蹈機器人表演賽獲得國家一等獎，成員為2020級本科生董大鑫、李柯、程鈺翔、劉子棟、祝秋俊、傅澤涵，指導教師艾青林，2022；
3、指導研究生（劉剛江）發表論文入選2021年度“領跑者5000-中國精品科技期刊頂尖學術論文（簡稱F5000）”。論文：艾青林, 劉剛江, 徐巧寧. 動態環境下基於改進幾何與運動約束的機器人RGB-D SLAM算法[J]. 機器人, 2021, 43(2):167-176
4、已指導1名博士後（林方燁, 2021）進入浙江工業大學機械工程學院博士後流動站工作；
5、已指導1名博士生（林輝, 2020）順利畢業，獲得工學博士學位；
6、目前正指導2名全日制博士生（宋國正、張堃）攻讀博士學位；
7、已指導20多名碩士生順利畢業，獲得工學碩士學位；
8、目前正指導10名碩士生攻讀碩士學位；
9、指導碩士研究生獲得浙江工業大學校級優秀研究生論文，學生阮惠祥，指導教師艾青林，2017；
10、指導碩士研究生獲得浙江工業大學校級優秀研究生論文，學生曹斌，指導教師艾青林，2013；
11、指導碩士研究生獲得浙江工業大學校級優秀畢業生，學生黃偉鋒，指導教師艾青林，2011。
12、成功推薦多名本科生去浙江大學機械工程學院機械電子工程學科攻讀博士、碩士研究生學位。
13、培養的本科生、研究生畢業後多供職於華為、思科、庫卡、海康威視、浙大中控、大華、吉利、之江實驗室等知名大廠和研究機構，從事技術研發工作。
科研項目
[1] 軀幹關節主控機器人連續越障失穩回正步態最佳化與載荷衝擊剛度動態調整控制研究(52075488), 國家自然科學基金, 2021.1-2024.12（主持）
[2] 多足機器人連續越障失穩回正控制與多維度空間耦合步態最佳化研究(LY20E050023), 浙江省自然科學基金項目, 2020.1-2022.12（主持）
[3] 輪足式機器人越障臨界載荷動態分配與關節柔順性魯棒控制方法研究(51275470), 國家自然科學基金, 2013.1-2016.12（主持）
[4] 新型鋼帶並在線上器人振動與失穩機理及其運動控制技術研究(50805129), 國家自然科學基金, 2009.1-2011.12（主持）
[5] 面向低壓電器製造業的機器人柔性裝配關鍵技術與方法研究(U1509212), NSFC-浙江兩化融合聯合基金, 2016.01-2019.12
[6] 新型鋼帶並在線上器人的套用基礎研究(Y106028), 浙江省自然科學基金項目, 2007.1-2008.12（主持）
[7] 分散式光伏逆變器並聯群控機理與微網併網研究(LY12E07004), 浙江省自然科學基金, 2012.1-2014.12（主持）
[8] 分散式光伏逆變器並聯群控機理研究(2011R50011-15), 浙江省科技廳重點科技創新團隊自主設計項目, 2014.1-2015.12（主持）
[9] 輪足式機器人越障動力學特性與關節柔順性魯棒控制方法研究(pd2013019), 浙江省高等學校中青年學科帶頭人學術攀登項目, 2014.1-2016.12（主持）
[10] 光伏微型電網併網及逆變器關鍵技術研究(Z201121137), 浙江省教育廳重點項目, 2011.10-2015.6（主持）
[11]“南太湖精英計畫”創業領軍人才項目, 2018（主持）
[12]杭州高新區（濱江）“5050計畫”人才項目, 2017（主持）
[13]高層次留學回國人員（團隊）在杭創業創新項目, 2017（主持）
[14] 2007年教育部國家留學基金管理委員會“青年骨幹教師出國研修項目”, 2010.1-2011.1 （主持）
[15] 考慮環境因子影響的作物生長微流體動力學模型研究(30771247), 國家自然科學基金, 2008.1-2010.12
[16] 光伏微網架構動態配置及事件服務回響機理研究(LY13E070003),浙江省自然科學基金
[17] 電容式矽微機械麥克風設計與製造的套用基礎研究(Y107445), 浙江省自然科學基金
[18] 多功能設施農業介質消毒關鍵技術及裝備研製與中試(2007C12090), 浙江省科技廳重大專項
[19]新型設施農業成套裝備及核心技術研究與示範(B1026374),浙江省科技廳重大專項
[20]溫室設施配套作業技術裝備研究與開發(2006BAD11A10-02), 國家科技支撐計畫
[21]可變數據印刷關鍵技術研究及其套用(2010C11021), 浙江省科技廳重大專項
[22] 機電系統及生產過程自動化, 浙江省精品課程建設項目
專利
艾青林, 楊超. 基於故障特徵提取的脊柱四足機器人容錯步態控制方法[P]. 發明專利, 202311621619X, 2023.11.30
艾青林, 徐沛東. 一種基於深度LK光流法與D-PROSAC採樣策略的動態SLAM方法[P]. 發明專利, 2023115727681, 2023.11.23
艾青林, 付博. 基於局部地形自適應的四足機器人足端軌跡運動控制方法[P]. 發明專利, 2023115651220, 2023.11.22
艾青林. 基於改進趨近律滑模控制的鋼結構柔性探傷機器人軌跡跟蹤方法[P]. 發明專利, ZL202010578039.7, 已授權, 2023.5.30
艾青林, 祝劭楦, 劉元宵, 宋國正. 多自由度脊柱關節四足機器人及其剛度自適應控制方法[P]. 中國, 發明專利, CN202310148829.5, 2023.2
艾青林, 童行勝, 宋國正.一種基於多感測融合跨越凹凸地形的四足機器人控制方法[P]. 中國, 發明專利, 202211686035.6, 2022.12.27
艾青林, 楊佳豪, 崔景瑞. 基於損傷區域融合變換的軸承滾子表面損傷檢測方法[P]. 中國, 發明專利, 202211510409.9, 2022.11.30
艾青林, 張俊瑞. 一種非結構化複雜環境語義分割方法[P]. 中國, 發明專利, CN202211288729.4, 2022.10.20
艾青林, 王威. 基於格線分割與雙地圖耦合的機器人RGB-D SLAM方法[P]. 中國, 發明專利, CN202210119777.4, 2022.2.9
艾青林, 蔣錦濤, 劉元宵. 基於遺傳算法與模糊分數階PID的鋼結構損傷檢測機器人姿態控制方法[P]. 中國, 發明專利, CN202111382003.2, 2021.11.22
艾青林, 劉剛江. 動態環境下基於幾何與運動約束的機器人RGB-D SLAM方法[P]. 發明專利, ZL 202011381750.X, 已授權, 2022.08.12
艾青林, 徐巧寧, 林小貝. 基於全連線神經網路與傳遞率函式的鋼結構損傷檢測方法[P]. 發明專利, CN202010869971.5, 已受理, 2020.08.26
艾青林. 面向鋼結構探傷的無線感測器網路置信加權時間同步方法[P]. 發明專利, CN201910664027.3, 已受理, 2019.7
艾青林, 林小貝. 一種基於鋼結構超音波探傷的機器人檢測系統[P]. 發明專利, CN201910051418.8, 已受理, 2019.5
艾青林, 宋國正. 一種用於鋼結構建築探傷的手持式電磁吸附損傷檢測儀[P]. 發明專利, CN201910051416.9, 已受理, 2019.5
艾青林, 宋國正. 一種用於建築結構探傷的四旋翼機器人檢測系統[P]. 發明專利, CN201910051406.5, 已受理, 2019.5
艾青林, 宋國正.一種用於建築結構探傷的自動敲擊機器人檢測系統[P]. 發明專利, CN201910055866.5, 已受理, 2019.5
艾青林, 宋國正. 一種用於結構探傷的手持式自動激勵損傷檢測儀[P]. 發明專利, CN201910051414.X, 已受理, 2019.5
艾青林, 林小貝. 一種用於平面建築結構探傷的爬壁機器人檢測系統[P]. 發明專利, CN201910055800.6已受理, 2019.5
艾青林, 阮惠祥, 簡燕梅. 一種六足機器人穩定運動控制方法[P]. 發明專利, ZL201611138340.6, 已授權, 2019.8
艾青林, 阮惠祥, 簡燕梅. 基於多維度工作空間耦合算法的多足機器人步態最佳化控制方法[P]. 發明專利, ZL201611138355.2, 已授權, 2019.9
艾青林, 徐冬, 簡燕梅. 考慮外力衝擊干擾和阻尼的多足機器人能量裕度計算方法[P]. 發明專利,ZL201611138545.4, 已授權, 2019.10
簡燕梅, 艾青林. 移動式柔性建築結構檢測機器人[P]. 實用新型,ZL201620410544.X, 2016.11
簡燕梅, 艾青林. 建築結構振動智慧型檢測機器人小車[P]. 實用新型,ZL201620408655.7, 2016.11
簡燕梅, 艾青林. 建築結構振動智慧型檢測機器人小車[P]. 發明專利,CN201610298049.9已受理,2016.5
簡燕梅, 艾青林. 移動式柔性建築結構檢測機器人[P]. 發明專利, ZL 201610298666.9已授權, 2017.11
簡燕梅, 艾青林, 余傑. 一種可提高機器人位姿一致性的ORB關鍵幀閉環檢測SLAM方法[P]. 發明專利, ZL201610298075.1 已授權,2017.11
譚大鵬, 張立彬, 艾青林. 一種基於可協作Petri網的可容錯柔性小件裝配控制方法[P].發明專利, CN201610210985.X, 已受理, 2016.04
艾青林, 沈智慧, 應申舜. 基於輪廓識別的機器人可變視角障礙物檢測方法[P]. 發明專利, ZL201410706630.0, 2017.7.25
艾青林, 楊象爽, 胥芳, 張立彬, 陳教料. 基於反激變壓器原邊電流反饋的微型光伏逆變器[P]. 實用新型, ZL 201420733527.0, 2015.5
艾青林, 計時鳴, 金明生等. 一種六自由度鋼帶並在線上器人機構[P]. 發明專利, ZL200610049643.0, 2008,01
艾青林, 曹斌, 譚大鵬. 一種六輪足式串並混在線上器人[P]. 發明專利, ZL201210101127.3, 2014.01
艾青林, 樓勇亮, 陳教料. 一種三輪足式串並混在線上器人[P]. 發明專利, ZL201210101861.X, 2014.11
艾青林, 楊象爽, 胥芳, 張立彬, 陳教料. 基於電流連續模式和電流斷續模式切換的光伏併網逆變器PI諧振控制方法[P]. 發明專利, ZL201410704951.7, 2016.9
艾青林, 黃偉鋒, 祖順江. 帶滾輪裝置的六自由度鋼帶並在線上器人機構[P]. 實用新型, ZL201120053482.9, 2011.11
艾青林, 祖順江, 黃偉鋒. 一種基於滾輪壓緊的鋼帶傳動裝置[P]. 實用新型, ZL201120053475.9, 2011.8
艾青林, 胥芳, 張立彬, 計時鳴等. 鋼帶可伸縮運動裝置[P]. 實用新型, ZL200820164061.1, 2009.6
艾青林, 曹斌, 譚大鵬. 一種六輪足式串並混在線上器人[P]. 實用新型, ZL201220147192.5, 2012.12
艾青林, 樓勇亮, 陳教料. 一種三輪足式串並混在線上器人[P]. 實用新型, ZL201220133929.8, 2012.12
計時鳴, 艾青林, 金明生等. 一種三自由度鋼帶並在線上器人機構[P]. 發明專利, ZL 200610049644.5,2008,01
楊華勇, 艾青林, 周華等. 軸向柱塞泵滑靴副潤滑特性試驗裝置[P]. 發明專利, ZL200410053583.0, 2008.3
周華, 艾青林, 岳藝明, 楊華勇. 軸向柱塞泵配流副潤滑特性的測試裝置[P]. 發明專利,ZL200410018436.X, 2006.01
譚大鵬, 胥芳, 艾青林. 一種智慧型工業網路監控系統[P], 發明專利, ZL201110354682.2, 2013.12
應申舜, 艾青林, 計時鳴等. 一種人工肌群動態測試實驗裝置[P], 實用新型, ZL201220679444.9, 2013.6
應申舜, 計時鳴, 劉儉峰, 秦現生, 艾青林. 四足仿生昆蟲機器人[P], 發明專利,ZL201310324669.1, 2016.03
計時鳴, 李燕青, 艾青林. 智慧型倒車教具[P]. 發明專利, ZL200610155611.9, 2010.6
張憲, 蔣建東, 艾青林等. 用於土壤消毒的農業機具[P]. 發明專利, ZL200810162907.2, 2012.5
歐長勁, 張憲, 艾青林等. 一種設施農業栽培基質連續式消毒系統[P]. 發明專利,ZL200910100063.3, 2012.7
王忠飛, 計時鳴, 王揚渝, 袁巧玲, 艾青林等. 一種具有被動約束分支的二自由度並在線上構[P]. 發明專利, ZL200510062390.6, 2007.10
一種僅含轉動副的三平移自由度並在線上構[P]. 發明專利,ZL200610050210.7, 2008.07, 排名第8
一種天然過濾裝置及其製作方法[P]. 發明專利,ZL201410167357.9, 2015.08, 排名第4
一種基於作物生長模式的光伏溫室太陽能分配方法及其裝置[P]. 發明專利,ZL201310024320.6, 2015.05, 排名第5
艾青林, 計時鳴, 金明生等.一種六自由度鋼帶並在線上器人機構[P]. 實用新型,ZL200620101274.0, 2007.03
計時鳴, 艾青林, 金明生等. 一種三自由度鋼帶並在線上器人機構[P]. 實用新型,ZL200620101275.5, 2007.03
計時鳴, 李燕青, 艾青林. 智慧型倒車教具[P]. 實用新型, ZL200620141717.9, 2008.9
張憲, 蔣建東, 艾青林等. 土壤消毒機具[P]. 實用新型, ZL 200820169058.9, 2009.10
主要論文
Guozheng S, Qinglin A, Hangsheng T, et al. Multi-constraint spatial coupling for the body joint quadruped robot and the CPG control method on rough terrain[J].Bioinspiration & biomimetics, 2023. (DOI 10.1088/1748-3190/acf357) (JCR二區) (通訊作者)
艾青林, 徐堅,宋國正,童行勝.基於VHIP模型的主動軀幹關節四足機器人抗側向衝擊控制策略[J]. 高技術通訊, 2023（已錄用）
艾青林, 楊佳豪, 崔景瑞. 基於自適應增殖數據增強與全局特徵融合的小目標行人檢測[J]. 浙江大學學報(工學版), 2023, 57(10): 1933-1944, 1976 (EI 收錄)
艾青林, 崔景瑞, 呂冰海, 童桐. 基於損傷區域融合變換的軸承鼓形滾子表面損傷檢測方法[J]. 浙江大學學報(工學版), 2023, 57(5): 1009-1020 (EI 收錄)
艾青林, 張俊瑞等. 基於小目標類別注意力機制與特徵融合的AF-ICNet非結構化場景語義分割方法[J].光子學報, 2023, 52(1) : 0110001, 1-14 (EI 收錄)
艾青林, 蔣錦濤, 劉剛江, 宋國正, 徐巧寧. 基於遺傳算法與模糊分數階PID的鋼結構損傷檢測機器人姿態控制[J]. 高技術通訊. 2022, 32(6): 615-623
艾青林, 王威, 劉剛江. 室內動態環境下基於格線分割與雙地圖耦合的RGB-D SLAM算法[J]. 機器人, 2022, 44(4):431-442 (EI 收錄)
艾青林, 劉剛江, 徐巧寧. 動態環境下基於改進幾何與運動約束的機器人RGB-D SLAM算法[J]. 機器人, 2021, 43(2):167-176 (EI 收錄)（入選2021年度“領跑者5000-中國精品科技期刊頂尖學術論文（簡稱F5000）”）
艾青林, 林小貝, 徐巧寧. 基於全連線神經網路與傳遞率函式相結合的鋼結構損傷檢測方法[J]. 高技術通訊. 2021, 31(8):824-835
艾青林, 王國棟, 徐巧寧. 基於改進趨近律滑模控制的鋼結構柔性探傷機器人軌跡跟蹤[J]. 高技術通訊. 2020,30(12):1264-1273
徐巧寧, 杜學文, 艾青林, 劉毅. 模型數據相結合的電液伺服系統感測器早期故障檢測與辨識[J]. 感測技術學報, 2020,33(07):1061-1073 (EI 收錄)
徐巧寧, 艾青林, 杜學文, 劉毅. 模型-數據聯合驅動的船舶舵機電液伺服系統早期故障檢測[J]. 上海交通大學學報, 2020,54(05):451-464 (EI 收錄)
艾青林*, 夏晗雄, 徐巧寧. 面向鋼結構探傷的置信加權時間同步算法研究[J]. 高技術通訊, 2020, 30(1): 55-63
Hui Lin, Tao Jin, Lin Lv, Qinglin Ai*. Indentation Size Effect in Pressure-Sensitive Polymer Based on A Criterion for Description of Yield Differential Effects and Shear Transformation-Mediated Plasticity[J]. Polymers, 2019, 11, 412 (SCI收錄, IF=4.329, JCR一區, 中科院二區) (通訊作者)
艾青林*, 鄭凱, 宋國正. 鋼結構建築探傷機器人剛柔耦合空間位姿解析與實驗研究[J]. 機器人, 2018, 40(5):597-606 (EI 收錄)
艾青林*, 徐冬, 張立彬. 基於阻抗特性的六足機器人動態穩定性[J]. 中國機械工程, 2017, 28(24):2981-2989(EI 收錄)
艾青林*, 阮惠祥, 陳教料, 應申舜. 基於多維度空間耦合的六足機器人步態規劃[J]. 中國機械工程, 2017, 28(23): 2829-2838 (EI 收錄)
Jianhua Su, Rui Li, Hong Qiao, Jing Xu, Qinglin Ai, Jiankang Zhu. Study on dual peg-in-hole insertion using of constraints formed in the environment[J], INDUSTRIAL ROBOT-AN INTERNATIONAL JOURNAL, 2017, 44(6):730-740 (SCI收錄, IF=1.205 )
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艾青林，周華，楊華勇.軸向柱塞泵配流副潤滑特性試驗系統的建立及仿真研究[J],煤炭學報,2004(6):731~735（EI：05229137588）
Ai QL, Zhou H, Yang HY. Development and simulation of lubrication test system for port plate/cylinder block in axial piston pump. PROCEEDINGS OF THE SIXTH INTERNATIONAL CONFERENCE ON FLUID POWER TRANSMISSION AND CONTROL, 2005, 4: 589-593 （ISTP：BCT61）
艾青林, 黃偉峰, 張洪濤等. 並在線上器人剛度與靜力學研究現狀與進展[J], 力學進展, 2012, 42(5): 583-592
艾青林, 舒劍, 祖順江. 鋼帶並在線上器人運動學模型與數值模擬[J], 機械傳動, 2014, 38(8): 18-22
艾青林, 劉賽, 沈智慧. 基於雙重配準的機器人雙目視覺三維拼接方法研究[J]. 機電工程, 2018, 35(10):1110-1115
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