船舶運動自適應滑模控制

內容簡介

《船舶運動自適應滑模控制》系統深入地總結作者多年來在船舶運動自適應滑模控制理論、方法和技術套用等方面取得的主要研究成果，涵蓋全驅動和欠驅動船舶的航向控制、路徑跟蹤、軌跡跟蹤、自動靠泊等典型運動控制問題，結合反演控制、動態面技術、觀測器設計、神經網路、小參數法、強化學習、粒子群最佳化等前沿理論和方法，設計船舶運動自適應滑模狀態反饋和輸出反饋控制策略。

《船舶運動自適應滑模控制》可供船舶與海洋工程、控制科學與工程、交通信息工程及控制等學科的研究生和自動化、船舶電子電氣工程、航海科學與技術等專業的高年級本科生作為教材或參考書，也可供相關領域的學者和工程技術人員參考。

圖書目錄

前言

第1章緒論

1．1 自適應滑模控制概述

1．1．1 滑模控制簡介

1．1．2 經典自適應與滑模控制

1．1．3 反演自適應與滑模控制

1．1．4 智慧型自適應與滑模控制

1．2 船舶運動控制概述

1．2．1 航向控制

1．2．2 路徑跟蹤控制

1．2．3 軌跡跟蹤控制

1．2．4 自動靠泊控制

參考文獻

第2章全驅動船舶軌跡跟蹤的自適應滑模控制

2．1 帶擾動觀測器的全驅動船舶軌跡跟蹤自適應動態面滑模控制

2．1．1 問題描述

2．1．2 反演滑模控制

2．1．3 船舶軌跡跟蹤控制器設計

2．1．4 仿真研究

2．2 基於非線性增益遞歸滑模的全驅動船舶軌跡跟蹤自適應動態面控制

2．2．1 問題描述

2．2．2 常規動態面反演滑模控制局限性分析

2．2．3 船舶軌跡跟蹤控制器設計

2．2．4 仿真研究

2．3 基於神經網路觀測器的全驅動船舶軌跡跟蹤自適應遞歸滑模動態面輸出反饋控制

2．3．1 問題描述

2．3．2 神經網路自適應觀測器設計

2．3．3 船舶軌跡跟蹤輸出反饋控制器設計

2．3．4 仿真研究

參考文獻

第3章欠驅動船舶軌跡跟蹤的自適應滑模控制

3．1 考慮擾動的欠驅動船舶軌跡跟蹤自適應滑模控制

3．1．1 欠驅動船舶模型描述

3．1．2 干擾界已知的欠驅動船舶軌跡跟蹤滑模控制

3．1．3 干擾界未知的欠驅動船舶軌跡跟蹤自適應滑模控制

3．2 基於非線性觀測器的欠驅動船舶軌跡跟蹤自適應滑模輸出反饋控制

3．2．1 問題描述

3．2．2 非線性觀測器設計

3．2．3 控制律設計

3．2．4 系統穩定性證明

3．2．5 仿真研究

3．3 基於神經網路和動態面的欠驅動船舶軌跡跟蹤自適應滑模控制

3．3．1 基於神經網路的欠驅動船舶軌跡跟蹤自適應滑模控制

3．3．2 基於動態面和最小參數法的欠驅動船舶軌跡跟蹤自適應滑模控制

船舶運動自適應滑模控制

基本介紹

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