《自然環境下果實信息實時感知與三維目標獲取方法研究》是依託中國農業大學，由李偉擔任項目負責人的面上項目。
基本介紹
- 中文名：自然環境下果實信息實時感知與三維目標獲取方法研究
- 依託單位：中國農業大學
- 項目負責人：李偉
- 項目類別：面上項目
項目摘要,結題摘要,
項目摘要
本項目是建立在多信息融合與模式識別基礎上，面向農業果實採摘機器人的信息感知問題展開研究。目標：研究自然光照下動態序列圖像獲取方法，以解決快速序列圖像中目標特徵識別；研究顏色相近果、莖、葉光譜反射特性差異，實現在自然光照環境下果實與莖、葉的分離；研究基於雙目立體視覺的果實三維信息獲取方法，實現果實空間目標定位；研究果實遮擋信息的探測方法，為機器人在複雜工況下連續作業奠定基礎。重要的創新點：建立敏感波段特徵光譜圖像的果實光反射模型，獲得果實的特徵光譜信息；基於多源信息組合實現三維信息獲取，實現自然環境下果實信息實時跟蹤與精確定位。.自然環境下農業機器人信息獲取是現代農業領域最難點的問題之一。本項目打破傳統機器人工作在結構環境下的屏障，將為農業機器人走出實驗室、進入田間作業奠定理論基礎。項目緊密結合我國農業自動化領域難點問題展開研究，將極大地促進我國農業機器人技術發展，具有重要的理論與實際意義。
結題摘要
本項目是建立在多信息融合與模式識別基礎上，面向農業果實採摘機器人的信息感知問題展開研究。研究了自然光照下動態序列圖像獲取方法，以解決快速序列圖像中目標特徵識別；研究了果、莖、葉光譜反射特性差異，找到適於表達其果實與莖、葉不同特徵的光譜波段，實現在自然光照環境下果實與莖、葉的分離；研究了基於雙目立體視覺的果實三維信息獲取方法，實現果實空間目標定位及抓取點的深度信息獲取；研究果實遮擋信息的探測方法，探索部分信息被遮擋條件下果實信息獲取方法，為機器人在複雜工況下連續作業奠定基礎。重要的創新點：建立敏感波段特徵光譜圖像的果實光反射模型，獲得果實的特徵光譜信息；基於多源信息組合實現三維信息獲取，實現自然環境下果實信息實時跟蹤與精確定位。 自然環境下農業機器人信息獲取是現代農業領域最難點的問題之一。本項目打破傳統機器人工作在結構環境下的技術屏障，將為農業機器人走出實驗室、進入田間作業奠定理論基礎。項目緊密結合我國農業自動化領域難點問題展開研究，將極大地促進我國農業機器人技術發展和設施農業自動化水平提高，具有重要的理論與實際意義。
