水雷自誕生200年以來，其突出的作戰效能在歷次海戰中得到充分的證明。隨著技術的進步，特別是感測器、信號處理元器件和水雷引信系統的不斷改進，水雷已經從早期比較原始的爆炸物變為一種高技術裝備。機動雷、莢殼雷、靈巧沉底雷等的出現，使水雷的威脅急劇增加，同時也促使人們研究新型反水雷設備和方法，以提高反水雷的有效性和安全性。
傳統的獵雷是使用反水雷艦上的艦殼聲納(HMS)對水雷狀目標進行探測和分類。由於聲納在反水雷艦上的位置是固定的，艦殼聲納的使用常常受到水流層引起的不良聲傳播的影響。
基本簡介,相關實例,
基本簡介
作為艦殼聲納的補充，研製了變深聲納(VDS)，用於深水作業和避免引起不良聲傳播的水流層。然而使用側向掃描聲納、艦殼聲納和變深聲納，要么需要將聲納系統安裝在艦上，要么需要在艦艉拖曳，會在一定程度上影響艦船的機動性。
隨著技術的進步，人們開始研製裝在航行於反水雷艦艇前的遙控潛水器(ROV)上的獵雷聲納，即自推進聲納系統(SPS)，來增加人員和設備的安全性，並提高聲納的使用性能。自推進聲納，通常在反水雷艦艇前幾百米處作業，通過將雙頻獵雷聲納與遙控潛水器和計算機控制的導航與控制系統組合，自推進聲納系統目前已經成為現實。
因此，自推進聲納系統既可以對付常規水雷，還可對付先進的靈巧和機動水雷，提高了反水雷的效率(時間與性能)和安全性(自推進聲納系統為反水雷艦艇提供了更遠的安全距離)。最具前途的反水雷措施是自推進聲納系統加上消耗性清除水雷ROV技術(E－ROV)。獵雷通常涉及兩個不同的步驟：干涉和滅雷。干涉包括目標的探測和分類或航道檢查，滅雷包括水雷識別和銷毀。自推進聲納系統和E－ROV結合後可將這兩個步驟合二為一，這對於清除靈巧和機動雷是很重要的，因為這些雷可能需要立即銷毀。
相關實例
“雙鷹”是瑞典博福斯水下系統公司研製的一種無人潛水器，當在其上安裝了獵雷聲納後，就成為“雙鷹”自推進聲納潛水器(SPSV)，它在反水雷艦艇前的200～500米作業，速度可達5節。“雙鷹”SPSV的高度機動性和先進的計算機導航和控制系統，保證了聲納在任何深度的最佳性能，深度可從幾米(淺水和極淺水條件)到300米(藍水條件下)。
SPSV的運動是由反水雷艦艇控制的，像海圖計畫的那樣，一艘SPSV必須沿著預定的路線機動。反水雷艦艇是“主人”，SPSV就像“帶鏈子的狗”在艦艇的前面機動，這樣即使艦艇偏離了預定的航線，SPSV仍然按預定的路線航行。航線是由反水雷艦艇上的戰術數據系統(TDS)制訂的。艦艇的位置是由全球定位系統來確定的，SPSV相對於艦艇的位置則通過水聲定位系統確定。遙控潛水器還裝備了都卜勒聲納計程儀增加定位精度和可靠性。通過將兩種不同的定位系統的信息和都卜勒聲納計程儀結合起來，戰術數據系統就可能確定反水雷艦艇和遙控潛水器的絕對坐標。這種使用多重定位感測器的方法對保證冗餘和可靠作業是非常必要的，並使不可靠或錯誤的定位數據造成的影響最小。戰術數據系統控制遙控潛水器，引導它沿著預定路線航行。
這一路線是由軌跡方向和拐點確定的。遙控潛水器可以用兩種模式中的一種控制：球坐標或相對坐標。相對坐標模式僅僅用於當球坐標定位系統的精度很差的時候；球坐標模式作業，是根據絕對(球)坐標對遙控潛水器導航。艦艇在遙控潛水器的後面，通過提供距離、方位、速度、深度和其他的拐點信息，戰術數據系統控制遙控潛水器沿航線航行，駛向下一個拐點。當戰術數據系統提供一個新的拐點時，遙控潛水器改變航向，沿新的航線朝新的拐點航行。
然而，為了將戰術數據系統從全權負責遙控潛水器機動和系纜管理中解脫出來，正將一些控制功能設定在遙控潛水器系統中。這樣使艦艇和遙控潛水器能真正地相互獨立地運動，並允許速度稍有不同。
在1994年10月的巴黎和布雷斯特歐洲海軍裝備展中，博福斯水下系統公司對“雙鷹”SPSV進行了現場演示。演示表明了系統的使用效率。它在三次隔離均為1200米的航行和兩個U型轉彎中完成水雷搜尋任務。在戰術數據系統的控制下，自推進聲納系統在艦艇前150～200米自動航行，以3節和4節航速進行了搜尋。自推進聲納系統探測到了所有的水雷(包括使用隱身技術的水雷)，距離可達艦艇前400米處。最後，還以3節的航速在120米水深進行搜尋，演示深水作業。
在“雙鷹”SPSV進行的8次演示中(每次包括3×1200米和兩個U形轉彎)，自動導航和控制系統保證了作業的可靠性，系纜沒有損壞和纏繞，也沒有任何其他重要的關鍵系統失誤。收放系統證明即使在高達4級海情下操作也是安全的。
