自動駕駛汽車平台技術基礎

《自動駕駛汽車平台技術基礎》是清華大學出版社出版的一本圖書，作者是楊世春、肖贇、夏黎明、蔣曉琳、華暘。

內容簡介

自動駕駛汽車是指能夠通過車載感測系統感知道路環境、自動規划行車路線並控制車輛到達預定目標的一種智慧型汽車。自動駕駛汽車集自動控制、體系結構、人工智慧、視覺計算等眾多技術於一體，是計算機科學、模式識別和智慧型控制技術高度發展的產物。本書對自動駕駛汽車研究與開發所涉及的平台技術進行了系統介紹，主要內容包括： 自動駕駛汽車硬體平台、自動駕駛汽車軟體平台、自動駕駛汽車開發平台、自動駕駛汽車軟體計算框架和自動駕駛汽車輔助開發平台等。 本書可以作為高等院校車輛工程、交通工程專業在校學生的教材，也可供從事自動駕駛汽車相關行業的工程技術人員使用和參考。

目錄

前言

第1章自動駕駛汽車概述

1.1自動駕駛汽車概念與分級

1.1.1SAE與NHTSA自動駕駛分級

1.1.2SAE分級的更新

1.1.3中國自動駕駛分級

1.2自動駕駛汽車關鍵技術

1.3自動駕駛汽車發展現狀

1.4本章小結

參考文獻

第2章自動駕駛汽車硬體平台

2.1硬體平台概述

2.2自動駕駛汽車電子電氣架構

2.2.1概念及發展趨勢

2.2.2典型電子電氣架構

2.2.3電子電氣架構發展趨勢

2.3自動駕駛汽車感知系統

2.3.1雷射雷達

2.3.2攝像頭

2.3.3毫米波雷達

2.3.4導航定位系統

2.4自動駕駛汽車計算平台

2.4.1計算平台概述

2.4.2計算平台方案

2.5車輛線控系統

2.5.1概述

2.5.2線控節氣門

2.5.3線控換擋

2.5.4線控轉向

2.5.5線控制動

2.6車輛控制平台

2.6.1電子控制單元

2.6.2域控制器

2.7通信匯流排

2.7.1本地網際網路

2.7.2控制器區域網路

2.7.3高速容錯網路協定

2.7.4車載乙太網

2.8自動駕駛汽車機械設計

2.8.1車輛動力與驅動系統

2.8.2車輛轉向系統

2.9本章小結

參考文獻

第3章自動駕駛汽車軟體平台

3.1軟體平台概述

3.2自動駕駛汽車軟體架構

3.2.1AUTOSAR軟體構架

3.2.2Apollo軟體架構

3.3自動駕駛汽車作業系統

3.3.1車載實時作業系統

3.3.2車載準實時作業系統

3.4本章小結

參考文獻

第4章自動駕駛汽車開發平台

4.1Apollo開發平台

4.1.1Apollo發展歷程

4.1.2Apollo技術架構

4.1.3軟體開放平台

4.1.4雲服務平台

4.1.5Apollo參考硬體平台

4.1.6Apollo參考車輛平台

4.1.7Apollo平台安裝簡介

4.2Autoware開發平台

4.3其他自動駕駛開發平台

4.4本章小結

參考文獻

第5章自動駕駛汽車軟體計算框架

5.1概述

5.2機器人作業系統

5.2.1ROS概述

5.2.2ROS特點

5.2.3ROS總體框架

5.3Apollo平台計算框架——Cyber RT

5.3.1Cyber RT計算框架概述

5.3.2Cyber RT計算框架拓撲試驗

5.3.3Cyber RT計算框架通信組件

5.3.4Cyber RT計算框架調度組件

5.4本章小結

參考文獻

第6章自動駕駛汽車輔助開發平台

6.1自動駕駛汽車仿真平台

6.1.1概述

6.1.2仿真平台的構成

6.1.3仿真平台行業現狀概覽

6.1.4典型仿真平台介紹——Apollo仿真平台

6.2自動駕駛汽車數據平台

6.2.1概述

6.2.2自動駕駛數據集

6.2.3典型數據服務平台——Apollo數據開放平台

6.3本章小結

參考文獻