自主定位定向技術

內容簡介

本書全面系統論述了自主定位定向技術的基本理論以及主要器件、定位定向系統和捷聯導航系統的原理、設計和套用。

全書共分6 章,分別介紹了定位定向技術基礎理論,陀螺儀、加速度計、地磁感測器和天體敏感器等自主定位定向元件,慣性穩定器及慣性定向裝置、數字式磁羅盤和天文定向系統,捷聯式慣導系統的機械編排、初始對準、動基座自對準和傳遞對準、地磁定位和天文定位算法,捷聯慣導系統誤差及其傳播特性、導航解算、卡爾曼濾波技術等自主定位定向系統的基本原理和設計,並介紹了自主定位定向技術的實際套用。

本書可作為高等院校自動化及導航類專業的本科生、研究生教材,也可供相關專業的研究和工程技術人員參考。

圖書目錄

第1章定位定向基礎知識

1.1 基本概念

1.2 地球參考橢球及地球重力場特性

1.2.1 地球的形狀和時間的定義

1.2.2 垂線、緯度、高程的定義

1.2.3 地球重力場特性

1.3 地球磁場特性

1.3.1 地球磁場的要素及其分布特徵

1.3.2 地球磁場的解析模式

1.3.3 地球磁場變化特性

1.4 恆星特性及天球坐標系

1.4.1 恆星的特性

1.4.2 天球及天球坐標系

1.4.3 星表及星圖識別技術

1.5 載體的空間位置和姿態的描述

1.5.1 常用坐標系

1.5.2 剛體的空間角位置描述

1.5.3 坐標系之間的變換、載體位置、姿態和方位的確定

1.6 導航技術

1.6.1 慣性導航

1.6.2 地磁導航

1.6.3 天文導航

思考與練習

第2章自主定位定向器件

2.1 陀螺儀

2.1.1 陀螺效應

2.1.2 陀螺儀的分類與發展趨勢

2.1.3 陀螺儀原理

2.1.4 陀螺儀的技術指標及漂移分析

2.2 加速度計

2.2.1 哥氏加速度、絕對加速度和比力

2.2.2 加速度計的分類和發展趨勢

2.2.3 加速度計原理

2.2.4 加速度計的技術指標及誤差分析

2.3 地磁感測器

2.3.1 磁羅經技術

2.3.2 磁通門技術

2.3.3 直感式地磁導航系統的一般結構

2.3.4 地磁測量誤差模型及其補償

2.4 天體敏感器

2.4.1 天體敏感器的分類

2.4.2 航海六分儀和空間六分儀

思考與練習

第3章自主定向系統

3.1 舒勒原理

3.1.1 數學擺跟蹤垂線的舒勒原理

3.1.2 物理擺跟蹤垂線的舒勒原理

自主定位定向技術

基本介紹

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