空間機械臂建模、規劃與控制

內容簡介

本書基於作者多年來承擔航天領域重大項目及其他***項目過程中取得的研究成果，對空間機械臂的建模、規劃及控制等相關基本理論和方法進行了系統深入的論述：首先介紹了空間機械臂運動學及動力學建模方法，在此基礎上對空間機械臂任務規劃、路徑規劃、軌跡最佳化的基本理論及其在多種任務需求下的具體套用進行了詳細介紹，最後在控制層面對空間機械臂接觸碰撞控制以及柔順控制進行了闡述。書中的理論方法緊密結合實際，可用於解決目標捕獲、在軌組裝與服務、星表樣品採集等任務中涉及到的空間機械臂技術問題。書中涉及的理論及方法大多已發表在國際**期刊、國際**學術會議論文集中，並在我國航天型號項目中得到了實際套用，具備較強的創新性和使用價值。

本書可作為高等院校相關專業研究生和高年級本科生的教材，也可供從事空間機器人技術研究及套用的研發人員及工程技術人員參考。

作者簡介

陳鋼，工學博士，北京郵電大學自動化學院副教授。現任空間機器人技術教育部重點實驗室副主任,自動化學院機電教研中心副主任。長期從事空間機械臂規劃與控制研究工作，主要承擔我國空間站機械臂、嫦娥5號機械臂等重大專項空間機械臂規劃與控制等關鍵技術攻關工作。近年來，先後主持國家自然科學基金課題，教育部博士點基金項目，載人航天預研項目以及航天院所委託項目等30多項。以第一或通訊作者發表在國內外重要刊物和學術會議上發表論文60餘篇,其中SCI檢索20餘篇；獲國家發明專利20餘項；獲中國機械工業科技獎一等獎1項。

空間機械臂建模、規劃與控制

基本介紹

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