玩轉3D視界——3D機器視覺及其套用

內容簡介

3D 機器視覺是計算機視覺的重要組成部分。本書對3D 機器視覺的基礎知識、核心算法及套用進行了系統、全面的介紹，具體包括3D 感測器、3D 數據表示、3D 數據存儲與壓縮、3D 數據處理、3D 幾何測量與建模、3D 物體識別和3D 動作識別等。本書力求理論結合實際，在原理與概念講解的基礎上，輔以簡單的套用實例，便於讀者深刻地理解各部分的知識點並學以致用。為滿足讀者自檢與思考的需要，書中給出了一些思考題，並列出了主要文獻供讀者參考。

圖書目錄

第1 章引言.1

1.1 何為“3D 視界”.1

1.2 如何玩轉3D 視界.2

1.3 本書的主要內容.4

1.3.1 章節內容.4

1.3.2 套用介紹.5

1.4 面向的讀者.6

第2 章 3D視界的硬實力與軟實力——3D 相機與開發平台.8

2.1 概述.8

2.2 雙目相機.10

2.2.1 雙目相機原理.10

2.2.2 立體匹配方法.13

2.3 結構光3D 相機.17

2.3.1 結構光相機原理.17

2.3.2 結構光的分類.19

2.3.3 結構光的標定與匹配.21

2.4 ToF 相機.24

2.4.1 ToF相機的發展歷程和分類.25

2.4.2 ToF相機原理.26

2.4.3 ToF的標定與補償.32

2.5 三種相機的對比及典型套用.35

2.5.1 三種相機的對比.35

2.5.2 三種3D 相機的典型套用.37

2.6 DMAPP 開發平台.42

2.6.1 SmartToF SDK——數據獲取與處理.43

2.6.2 DMAPP 架構.47

2.6.3 DMAPP 的特點與優勢.49

2.7 總結與思考.49

參考文獻.50

第3 章 3D數據表示方法.51

3.1 概述.51

3.2 深度圖.52

3.3 點雲.55

3.3.1 點雲概念介紹.55

3.3.2 點雲數據獲取.56

3.3.3 3D 相機數據與點雲的轉換.58

3.3.4 點雲數據分類及套用.62

3.4 體素.64

3.4.1 體素和體數據的概念.64

3.4.2 點雲的體素化.66

3.4.3 體素的套用場景.67

3.5 三角剖分.68

3.5.1 三角剖分的概念.68

3.5.2 Delaunay三角剖分的原理.69

3.5.3 Delaunay三角剖分生成算法.71

3.5.4 3D 空間下的Delaunay三角剖分算法.75

3.6 3D 數據存儲格式.76

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