《混雜Lagrange網路系統協調動力學的分析與控制》是依託上海大學，由周進擔任項目負責人的面上項目。
基本介紹
- 中文名：混雜Lagrange網路系統協調動力學的分析與控制
- 項目類別：面上項目
- 項目負責人：周進
- 依託單位：上海大學
中文摘要,結題摘要,
中文摘要
本項目以工程中的實際套用問題為驅動,主要研究混雜Lagrange網路系統協調動力學的分析與控制，在申請者近期關於複雜多個體時滯網路系統協調動力學和控制工作的基礎上，基於個體的Lagrange動力學結構和特徵，通過分析網路的拓撲構形和信息的關聯結構，研究在多種約束下網路系統在運動過程中的協同演化機制，探索在通訊時滯,系統參數和網路結構擾動下協調一致性動態行為的穩定性、振盪及分岔等非線性行為。針對在諸如機器人、飛行器及車輛等實際工程套用領域中Lagrange方程的不同表現形式，綜合運用一系列混雜控制技術，設計和實施有效的分布反饋控制策略，使之能夠套用到諸如機器人協作，飛行器姿態調整，衛星編隊等實際工程問題，為所提出的協同控制技術的設計和實現提供新的思想和方法。本項目的研究有助於揭示以Lagrange網路系統為代表的複雜系統的動力學特徵及其演化規律，具有重要的科學意義。
結題摘要
網路化Lagrange系統群體行為與協調控制已成為近年來諸多科學和工程領域引人注目的挑戰性前沿課題之一。本項目以工程中的實際套用問題為驅動,主要研究混雜的Lagrange網路系統協調動力學的建模、分析與控制及其套用。本項目主要研究內容概括為如下幾個方面：首先，討論了變結構Lagrange網路系統的脈衝同步運動，提出了一種有效的脈衝狀態反饋控制策略來實現一類Euler-Lagrange網路系統實用跟蹤同步；其次，基於反演控制方案研究了網路化非恆同Lagrange 系統自適應跟蹤控制問題，提出了一個自適應跟蹤算法來確保具有動態領航者冗餘機械臂系統達到任務空間中的跟蹤同步；此外，研究了具有不確定參數網路化Lagrange系統自適應分群一致性問題，發展了一種新的分析方法用於設計在具有非循環和平衡圖兩種有向網路拓撲下系統的分群一致性協定；最後, 基於動力學基本方程研究了由Lagrange動力學所描述的網路化多體系統的同步問題，提出了一個統一分析框架來給出網路化多體系統達到完全同步的一種新魯棒最優控制律，這個控制律具有清晰的物理意義因而便於在實際中套用。本項目的研究有助於揭示以網路化Lagrange系統為代表的複雜系統的動力學特徵及其演化規律，所獲的成果有可能套用到諸如機器人協作，飛行器的姿態調整，衛星編隊等實際工程問題，為提出的協同控制的創新設計提供重要的理論基礎和技術支撐,因而本項目的研究具有十分重要的科學意義和潛在的套用前景。
