深海高精度水聲定位與導航技術

內容簡介

高精度水聲定位與導航設備是未來水下導航智慧型化時代無人系統監視、數據採集乃至互操作等作業任務成功的關鍵。《深海高精度水聲定位與導航技術》結合作者的科研成果，詳細介紹深海高精度水聲定位與導航技術，重點論述超短基線定位技術、水下綜合定位技術、高精度相控陣水聲測速技術、聲學/慣性組合導航技術。這些技術緊密結合水下導航定位的工程套用，展示了國內外該科學領域的昀新研究成果，對水聲定位與導航技術的發展和推廣具有重要意義。《深海高精度水聲定位與導航技術》內容新穎、特色鮮明、論述嚴謹、重點突出，在理論研究的基礎上兼顧實際套用中存在的問題，同時具備理論參考和工程套用價值。

圖書目錄

叢書序

自序

第1章緒論1

1.1概述1

1.2水下定位與導航需求1

1.2.1概念內涵1

1.2.2載體種類2

1.2.3作業模式3

1.2.4需求特點4

1.3技術內涵4

1.3.1海洋水聲傳播的時延特性5

1.3.2信號設計——獲取時延信息的關鍵7

1.3.3信息處理——提升定位與導航能力的關鍵7

1.3.4能量設計——定位導航設備的物質基礎8

1.4發展現狀9

1.4.1水聲定位技術與設備9

1.4.2水聲測速導航技術與設備13

1.5未來發展趨勢22

參考文獻23

第2章超短基線定位技術25

2.1概述25

2.2USBL定位系統介紹25

2.2.1USBL定位原理25

2.2.2USBL定位系統誤差分析30

2.3USBL定位算法35

2.3.1常規聲學定位算法36

2.3.2三角分解定位算法38

2.3.3基線分解定位算法40

2.3.4附加約束的立體陣定位算法44

2.4陣型誤差修正算法47

2.4.1有效聲速簡介47

2.4.2基於有效聲速的水聲定位模型49

2.4.3基陣坐標系構建50

2.4.4性能分析51

2.5安裝誤差校準技術53

2.5.1安裝位置偏差校準技術54

2.5.2安裝角度偏差校準技術58

2.5.3測線優選62

2.5.4仿真與試驗分析68

2.6典型套用73

2.6.1USBL水聲定位技術概述73

2.6.2“蛟龍”號載人深海潛水器74

2.6.3水下無人潛水器對接引導套用76

參考文獻79

第3章水下綜合定位技術81

3.1概述81

深海高精度水聲定位與導航技術

基本介紹

內容簡介

圖書目錄

相關詞條

熱門詞條