《智慧型控制與MATLAB實用技術》是2018年科學出版社出版的圖書，作者是劉傑。
基本介紹
- 中文名：智慧型控制與MATLAB實用技術
- 作者：劉傑
- 出版社：科學出版社
- 出版時間：2017年03月
- 頁數：214 頁
- 定價：59 元
- 開本：16 開
- 裝幀：平裝
- ISBN：9787030520920
內容簡介,圖書目錄,
內容簡介
《智慧型控制與MATLAB實用技術》從機電一體化設備智慧型控制的實際套用出發，結合 MATLAB 仿真技術，以挖掘機器人開發為主要套用實例，對模糊控制、神經網路控制和遺傳算法及其 MATLAB 仿真進行比較系統的論述，其中包含一些新套用的研究成果。《智慧型控制與MATLAB實用技術》通俗易懂，注重理論聯繫實際，兼顧學術性與實用性，內容豐富，具有較高的參考價值。
圖書目錄
前言
第1章 緒論 1
1.1 智慧型控制的產生背景 1
1.2 智慧型控制的概念與特點 2
1.3 智慧型控制的幾個重要分支 3
1.4 MATLAB與智慧型控制相結合 5
1.5 智慧型控制的套用 6
第2章 模糊控制 8
2.1 模糊及模糊控制概述 8
2.2 模糊集合及其運算 8
2.2.1 普通集合基本概念及運算 9
2.2.2 普通集合的特徵函式 9
2.2.3 模糊集合的定義 10
2.2.4 隸屬函式 12
2.2.5 模糊集合的運算和性質 14
2.3 模糊關係 16
2.3.1 笛卡兒積和普通關係 16
2.3.2 模糊關係的定義 17
2.4 模糊關係的合成 18
2.5 模糊變換 20
2.6 模糊條件語句 22
2.6.1 簡單條件語句 23
2.6.2 多重簡單條件語句 25
2.6.3 多維條件語句 26
2.6.4 多重多維條件語句 28
2.7 模糊推理 30
2.8 模糊控制系統的基本原理 32
2.9 模糊控制器的設計 34
2.9.1 輸入模糊化 34
2.9.2 模糊控制規則的建立 37
2.9.3 模糊推理方法 39
2.9.4 逆模糊化方法 44
2.10 模糊控制庫函式介紹、實例及Simulink仿真 45
2.10.1 模糊邏輯工具箱函式介紹 45
2.10.2 MATLAB模糊控制工具箱函式套用實例 53
2.10.3 基於實例的模糊控制MATLAB/Simulink仿真介紹 66
2.11 習題 72
第3章 神經網路控制技術 73
3.1 神經網路基礎 74
3.1.1 生物神經元簡述 74
3.1.2 人工神經元基礎 75
3.1.3 神經網路的結構 79
3.1.4 神經網路的表達 81
3.2 神經網路的學習方法 82
3.3 感知器網路 84
3.4 BP網路 88
3.4.1 BP網路模型 88
3.4.2 BP網路學習算法 89
3.5 徑向基網路 92
3.5.1 RBF網路結構 92
3.5.2 RBF網路的學習算法 95
3.6 神經網路控制 96
3.6.1 神經網路預測控制 96
3.6.2 神經模型參考控制 97
3.7 神經網路晶片 98
3.8 神經網路庫函式介紹、實例及Simulink仿真 102
3.8.1 BP神經網路工具箱函式介紹 102
3.8.2 BP神經網路工具箱函式套用實例 104
3.8.3 基於實例的BP神經網路的MATLAB/Simulink仿真介紹 107
3.9 習題 113
第4章 遺傳算法 114
4.1 概述 114
4.1.1 遺傳與生物進化 114
4.1.2 遺傳算法的發展與套用 114
4.1.3 遺傳算法的編碼方法 116
4.1.4 遺傳算法的基本操作 117
4.2 遺傳算法的模式理論 123
4.2.1 模式理論 123
4.2.2 積木塊假設 127
4.2.3 遺傳算法的欺騙問題 127
4.2.4 遺傳算法的收斂性 128
4.3 遺傳算法的改進 128
4.3.1 分層遺傳算法 129
4.3.2 CHC算法 129
4.3.3 Messy 遺傳算法 130
4.3.4 自適應遺傳算法 130
4.3.5 基於小生境技術的遺傳算法 131
4.3.6 混合遺傳算法 132
4.4 遺傳算法套用舉例 133
4.4.1 遺傳算法的具體步驟 133
4.4.2 套用舉例 134
4.5 遺傳算法庫函式介紹、實例及Simulink仿真 137
4.5.1 遺傳算法工具箱函式介紹 137
4.5.2 遺傳算法工具箱函式套用實例 140
4.5.3 基於實例的遺傳算法MATLAB/Simulink仿真介紹 141
4.6 習題 143
第5章 綜合實例：液壓挖掘機器人 144
5.1 概述 144
5.2 液壓挖掘機的機器人化改造 145
5.2.1 對液壓挖掘機的電液比例改造 145
5.2.2 基於MATLAB的xPC Target控制平台 153
5.3 挖掘機器人挖掘臂的運動學建模及仿真 155
5.3.1 挖掘機器人挖掘臂的運動學建模 156
5.3.2 挖掘機器人運動學的MATLAB仿真 162
5.4 挖掘機器人電液驅動系統的建模 164
5.4.1 電液系統的數學模型 164
5.4.2 參數辨識模型的建立及其MATLAB求解 169
5.5 挖掘機器人挖掘臂的軌跡規劃及模糊滑模控制 171
5.5.1 挖掘臂的軌跡規劃插值計算及MATLAB求解 171
5.5.2 挖掘臂的單自由度和二自由度軌跡規劃 177
5.5.3 挖掘臂運動軌跡模糊滑模控制的MATLAB/Simulink仿真及實驗 180
5.6 挖掘行為和基本動作與Stateflow分解 189
5.6.1 行為控制與有限狀態機 190
5.6.2 從挖掘目標到基本動作 192
5.6.3 挖掘目標與挖掘任務 192
5.6.4 挖掘任務與挖掘行為 194
5.6.5 挖掘行為與基本動作 194
5.6.6 基本動作與模糊邏輯 196
5.7 基於模糊行為的石塊上表面挖掘操作 199
5.8 基於BP神經網路控制的自主挖掘系統 202
5.8.1 挖掘機器人的體系結構 202
5.8.2 BP神經網路的建立 203
5.8.3 基於BP神經網路的挖掘機器人挖溝目標的實現 205
參考文獻
