《改進的RRT路徑規划算法》是劉恩海,高文斌撰寫的一篇論文。
《改進的RRT路徑規划算法》是劉恩海,高文斌撰寫的一篇論文。論文摘要對全局路徑規划算法中的快速擴展隨機樹(RRT)算法進行深入的研究,針對基本RRT算法隨機性強、搜尋沒有偏向性、得到的路徑不一定為最優路徑等缺點,提出一種...
《一種改進的RRT路徑規划算法》是宋金澤、戴斌等撰寫的一篇論文。論文摘要 本文以自主駕駛車輛為實際套用背景.提出了一種改進的RRT(快速隨機搜尋樹)路徑規划算法.該路徑規划算法將非完整性約束條件與雙向多步擴展RRT搜尋算法相結合,在提高...
實現了基於人工勢場的彈性繩算法、智慧型水滴算法，改進的RRT算法以及最大調和速度勢場梯度下降法在車輛局部路徑規劃中緊急避障的套用，仿真表明，這些方法均具有良好的規劃效果，特別是改進的RRT算法和最大調和速度勢場梯度下降法具有良好的...
(fine-to-coarse A*)，提出了一種移動機器人仿生導航系統，構建了自主規劃與仿生導航系統的物理實驗系統；提出了基於碰撞信息檢測機制、A*啟發式代價函式的改進的RRT算法、一種低計算複雜度的移動機器人局部運動規劃方法；提出了編隊控制...
其次，闡述了基於ArcGis分析工具的地圖創建和全局路徑規劃方法。而後，探討了基於有限狀態機的駕駛行為決策方法，在此基礎上，利用RRT算法、曲線近似法、Frenet坐標系法分別實現了智慧型駕駛車輛運動規劃。接下來，研究基於深度強化學習的智慧型駕駛...
在該框架中，把運動規劃問題描述為Markov過程模型，結合底層的RRT路徑規划算法，通過結構化增強學習方法實現高維空間的虛擬人路徑規劃。 項目共發表論文22篇，12篇進入SCI檢索，主要成果發表在IEEE Transactions on Neural Networks and ...
7.3 多約束下抗退繞姿態機動路徑規劃 7.3.1 路徑規劃RRT算法 7.3.2 基於CE-RRT路徑最優規划算法 7.3.3 仿真與分析 7.4 多約束下能量最優姿態機動路徑規劃 7.4.1 非凸二次約束二次規劃 7.4.2 基於分支定界的姿態機動...
第4章智慧型車輛軌跡規劃理論與方法 4.1道路模型 4.2人工勢場法 4.2.1人工勢場理論在車輛局部路徑規劃中的套用 4.2.2彈性繩和虛擬人工勢場的路徑規劃理論 4.3RRT算法 4.4智慧型群落算法 4.5基於幾何曲線和最優思想的路徑規劃 4....
《基於改進快速擴展隨機樹算法的移動機器人路徑規劃》是孫欽鵬,李猛撰寫的一篇論文。論文摘要 針對快速擴展隨機樹(RRT)算法為移動機器人規劃的路徑存在曲折冗長,且容易與障礙接觸過近的問題,提出了一種改進的RRT算法;設計了新的臨時目標點...
避免求解圖像雅克比矩陣的逆，能夠解決經典IBVS控制器難以解決的問題，如相機初始與期望位姿的大位移等情況；為了進一步解決複雜環境下的視覺伺服任務，提出一種基於改進快速RRT算法的路徑規劃方法。
3、利用車輛運動學模型設計實時軌跡生成算法，並基於此實現在結構化道路中的局部路徑規劃；從模型預測控制角度出發，設計了無人車路徑避障規划算法，算法中考慮了車身體積以及感測器不確定性。在非結構化場景中基於改進的RRT算法實現了全局...
宋曉琳，周南，黃正瑜，曹昊天，改進RRT在汽車避障局部路徑規劃中的套用，湖南大學學報（自然科學版），2017,44(4):30-37 宋曉琳，熊琦瑋，曹昊天，基於軌跡預測的車輛協同碰撞預警仿真研究，湖南大學學報（自然科學版），2016,43(10):...
6 路徑搜尋算法——深度優先法和Dijstra算法 7 路徑搜尋算法——啟發式搜尋算法A* 8 路徑搜尋算法——蟻群算法 9 機率完備的連通圖構建 I-PRM 10 機率完備的連通圖構建 I-RRT 路徑規劃單元測試 第三周 避障規劃和軌跡規劃I 3 課時...
