控制之美（卷2）——最最佳化控制MPC與卡爾曼濾波器

內容簡介

本書是控制之美系列圖書的第二冊，將重點討論控制理論**化控制的相關話題，包括**化控制，模型預測控制(MPC)，以及卡爾曼濾波器等當前流行的控制方法控制之美（卷1）與2022年6月發售， 15天內銷量破萬，市場反饋良好，獲得讀者廣泛好評，因此控制之美（卷二）預計將受到讀者一致期待本書是控制之美系列圖書的第二冊，將重點討論控制理論**化控制的相關話題，包括**化控制，模型預測控制(MPC)，以及卡爾曼濾波器等當前流行的控制方法。

圖書目錄

第1章緒論

1.1動態系統與控制系統

1.2本書的內容與特點

第2章數學基礎

2.1線性時不變系統狀態空間方程的解

2.2連續系統離散化

2.2.1系統離散化的基本概念

2.2.2連續系統狀態空間方程離散化

2.3矩陣與向量的導數

2.3.1標量方程對向量的導數

2.3.2向量方程對向量的導數

2.3.3常用的矩陣求導公式

2.3.4標量方程對向量求導的鏈式法則

2.3.5標量方程對矩陣的導數

2.4向量矩陣求導的套用——線性回歸

2.4.1解析解

2.4.2梯度下降法

2.5本章重點公式總結

第3章最優控制的基本概念

3.1引子——獨輪車模型

3.1.1數學模型建立

3.1.2最優控制場景分析

3.2最優控制問題的組成與性能指標

3.2.1最優控制問題的組成

3.2.2常見的最優控制問題

3.3控制問題構建以及性能指標的選擇

3.3.1平衡車控制

3.3.2無人機高度控制

3.4本章重點公式總結

第4章動態規劃與線性二次型調節器

4.1貝爾曼最最佳化理論

4.2數值方法

4.2.1問題提出——無人機高度控制

4.2.2暴力算法

4.2.3逆向分級求解方法

4.2.4動態規劃查表法

4.2.5代碼分析與編程技巧

4.3解析方法——動態規劃的遞歸關係

4.3.1動態規劃的遞歸關係——離散系統

4.3.2離散型一維案例分析——動態規劃遞歸算法

4.3.3動態規劃的遞歸關係——連續系統

4.3.4連續型一維案例分析——HJB方程

4.4線性二次型調節器

4.4.1離散型線性二次型系統

4.4.2離散型一維案例分析——LQR方法

4.4.3連續型線性二次型系統

4.4.4連續型一維案例分析——LQR方法

4.4.5平衡車控制——連續系統案例分析

控制之美（卷2）——最最佳化控制MPC與卡爾曼濾波器

基本介紹

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