接觸覺感測器

接觸覺感測器【touch sensor】，用來判斷機器人是否接觸物體的測量感測器，可以感知機器人與周圍障礙物的接近程度。接近覺感測器可以使機器人在運動中接觸到障礙物時向控制器發出信號。

基本介紹

• 中文名：接觸覺感測器
• 外文名：touch sensor
• 用途：判斷是否接觸物體的測量感測器
• 類別：科技

分類

從接近覺實現的原理分，接近覺可以分為雷射式、超音波式、紅外線式等幾種。目前國內外對接近覺感測器的研究，主要有氣壓式、超導式、磁感式、電容式、光電式五種工作類型。由於接觸覺是機器人接近目標物的感覺，並沒有具體的量化指標。故與一般的測距裝置比，其精確度並不高。

常用類型

感測器輸出信號常為0或1，最經濟適用的形式是各種微動開關。常用的微動開關由滑柱、彈簧、基板和引線構成，具有性能可靠、成本低、使用方便等特點。接觸覺感測器不僅可以判斷是否接觸物體，而且還可以大致判斷物體的形狀。一般感測器裝於機器人末端執行器上。除微動開關外，接觸覺感測器還採用碳素纖維及聚氨基甲酸酯為基本材料構成觸覺感測器。機器人與物體接觸，通過碳素纖維與金屬針之間建立導通電路，與微動開關相比，碳素纖維具有更高的觸電安裝密度、更好的柔性、可以安裝於機械手的曲面手掌上。