顯慶五年（660年）三月，新羅因百濟聯合高麗多次侵擾而向唐政府求援，唐派大將蘇定方率水陸大軍10萬出擊百濟。唐軍大敗百濟，殲其軍萬餘人，百濟國王扶餘義慈及太子扶餘隆投降。唐在百濟之地置熊律等5都督府，以百濟的酋長為都督、刺史。龍朔元年（661年），百濟僧人道琛和舊將福信將故王子扶餘平從倭國迎回並立為百濟王，進圍唐守兵，唐政府派劉仁軌與新羅兵出擊扶餘平等部。龍朔二年（662年）七月，劉仁軌大敗百濟軍，攻占真峴等城。龍朔三年（663年）八月，劉仁軌率軍在白江口大敗倭兵，焚毀倭兵船隻400餘艘，並攻下百濟王城周留城，百濟王扶餘平逃奔高麗，王子忠勝等人投降，百濟盡平。唐高宗則詔令劉仁軌領兵鎮守百濟，劉仁軌派人到百濟各地宣布政令，勸課農桑，訓練士卒，以圖攻高麗，並派使宣諭倭國。唐平定百濟，此後倭國幾百年不敢入朝鮮半島。
