巡線機器人

概述

巡線機器人：巡線機器人是以移動機器人作為載體，以可見光攝像機、紅外熱成像儀、其它檢測儀器作為載荷系統，以機器視覺—電磁場—GPS——GIS的多場信息融合作為機器人自主移動與自主巡檢的導航系統，以嵌入式計算機作為控制系統的軟硬體開發平台;具有障礙物檢測識別與定位、自主作業規劃、自主越障、對輸電線路及其線路走廊自主巡檢、巡檢圖像和數據的機器人本體自動存儲與遠程無線傳輸、地面遠程無線監控與遙控、電能線上實時補給、後台巡檢作業管理與分析診斷等功能。

編程原理

基本巡線

這種程式需要A,B馬達，觸動感測器和A光電感測器。程式開始，先收集白光的光感值，觸動感測器鬆開後，收集黑線光感值，然後進行求平均數計算，以平均數作為光電分支的分界點，大於，A停B轉；小於，B停A轉。這是一個輪迴，跳轉到光電分支前即可。