容錯飛行控制與導航系統

內容簡介

《容錯飛行控制與導航系統:小型無人機實用方法》全面論述了無人機實用的控制方法，滿足實時性、高效計算以及模組化三方面的要求，內容涉及：容錯飛行控制技術概論；小型無人機建模的方程；基於擴展卡爾曼濾波的完全非線性故障檢測與隔離；非線性飛行控制與導航系統。

圖書目錄

第1章引言
無人機容錯控制的必要性
本書結構
第2章回顧(基本概念)
容錯系統定義
故障
失效
容錯控制系統
套用中故障和失效的應對
重構控制系統設計面臨的挑戰
可靠的FDI系統設計困難
飛行控制器與FDI系統之間的相互作用
其它套用挑戰
FDI系統的不同實現手段
FDI系統濾波器設計發展趨勢第1章引言
無人機容錯控制的必要性
本書結構
第2章回顧(基本概念)
容錯系統定義
故障
失效
容錯控制系統
套用中故障和失效的應對
重構控制系統設計面臨的挑戰
可靠的FDI系統設計困難
飛行控制器與FDI系統之間的相互作用
其它套用挑戰
FDI系統的不同實現手段
FDI系統濾波器設計發展趨勢
主動故障檢測發展趨勢
飛行控制系統的不同實現方法
容錯飛行控制系統設計技術
多模型技術
控制分配技術
模型參考自適應控制
其它重構控制方法
可重構導航系統
實際飛行驗證
參考文獻
第3章飛機非線性模型
坐標系的定義
導航坐標系(參考坐標系)
機體坐標系
歐拉角
方向餘弦矩陣
四元數表示
氣流坐標系
風擾動
低空大氣模型
剛體運動方程
作用力方程
力矩方程
發動機
發動機轉速
推力
空氣動力模型
升力
側向力
阻力
氣動力矩模型
滾轉力矩p
俯仰力矩Mt
偏航力矩Ⅳ
飛機非線性模型總結
參考文獻
第4章非線性故障檢測與隔離系統
第5章控制分配
第6章非線性控制設計
第7章縱向運動的自動駕駛
第8章側向運動的自動駕駛
第9章可重構導航系統
第10章無人機性能下降評估
第11章結論和展望
附錄A
附錄B
附錄C
附錄D
附錄E
附錄F

容錯飛行控制與導航系統

基本介紹

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