《室內空間信息支持下的行人導航定位方法》是2016年11月01日科學出版社出版的圖書，作者是尚建嘎。
基本介紹
- 中文名：室內空間信息支持下的行人導航定位方法
- 作者：尚建嘎
- ISBN：9787030504968
- 頁數：190
- 定價：45.00元
- 出版社：科學出版社
- 出版時間：2016年11月01日
- 裝幀：平裝
- 開本：B5
內容簡介,圖書目錄,
內容簡介
基於智慧型手機的行人航位推算(PDR)作為一種具有自主導航定位能力的技術備受關注。理論和實踐都已經證明，室內卒問信息在基丁PDR方法的行人定位中具有不可替代的重要作用。本書源白作者近年來在室內空問信息及室內導航定位領域科研工作的總結，按照室內空間信息模型、絕對位置估計、符號及相對位置計算、行人定位套用問題這一主線來組織內容，著重討論而向室內PDR定位的空間信息模型及關鍵研究問題、融合地圖信息和地標的室內行人位置估計、基於格網模型的室內行人位置估計、基於圖模型的室內行人位置估計、基於圖的層次語義位置模型及其支持下的符號位置及連續相對位置計算方法、窄內行人定位精度評估方法、室內行人定位在移動社交網路服務中的套用。
圖書目錄
目錄
第1章 緒論 1
1.1室內空問定位研究現狀 1
1.2室內行人位置感知技術特點及研究挑戰 5
1.2.1相關概念 5
1.2.2室內空問特徵及其對行人位置感知的影響 7
1.2.3行人航位推算 8
1.2.4用於行人位置估計的貝葉斯濾波 10
1.2.5研究面臨的挑戰和思考 12
第2章 面向室內行人定位的空間信息模型 15
2.1室內空間模型 15
2.1.1幾何空間模型 16
2.1.2符號空間模型 18
2.1.3混合空問模型 19
2.2室內空間信息模型支持下的行人絕對位置估計 22
2.2.1地圖匹配 22
2.2.2Landmark匹配 24
2.2.3基丁格網模型的位置估計 25
2.2.4基於圖模型的位置估計 27
9.2室內位置模型支持下的行人符號和相對位置計算 29
2.4現有研究存在的問題 30
第3章 融合地圖信息和1andmark的PDR室內行人位置估計方法 33
3.1概述 33
3.2 APFi1oc方法架構 36
3.3行人運動估計 37
3.3.1步行事件捕獲 38
3.3.2步長估計 39
3.3.3朝向估計 39
3.4 1andmark識別 40
3.4.1種子Landmark 40
3.4.2有機Landmark 42
3.5增強型粒子濾波融合定位算法 45
3.6實驗與分析 48
3.6.1朝向及步長評估 49
3.6.2Landmark的分類與識別評估 51
3.6.3定位精度評估 56
第4章 基於格網模型的PDR室內行人位置估計方法 59
4.1概述 59
4.2格網濾波 61
4.2.1格網模型表達 61
4.2.2格網濾波 62
4.3 Gridi1oc方法架構 64
4.4基於格網濾波的行人位置估計 65
4.4.1初始化 66
4.4.2預測 67
4.4.3更新 68
4.4.4回溯 71
4.4.5基於格網模型的位置估計算法 74
4.5實驗與分析 76
4 j 1實驗設定 76
4 j 2精度與複雜性評估 79
第5章 基於圖模型融合1andmark的PDR室內行人位置估計方法 84
5.1概述 84
5.2基於圖模型的粒子濾波機率模型 87
5.2.1適虛性擴展圖模型的表達 87
5.2.2基於圖模型的粒了 濾波 88
5.3 Graphi1oc方法架構 90
5.4融合1andmark的PDR位置估計算法 91
5.4.1融合1andmark的粒子濾波實現 91
5.4.2基於圖模型的方向校準 95
5.4.3基於圖模型的粒子回溯 96
5.4.4基於圖模型的位置估計算法 97
5.5實驗與分析 100
5 j 1實驗設定與方法. 100
5 j 2精度與複雜性評估 101
5 j 3方向校正評估 105
5 j 4粒子回溯評估 107
第6章 室內行人符號位置及連續相對位置感知方法 110
6.1概述 110
6.2基於圖的層次語義位置模型HGiS1M 113
6.2.1基礎層 114
6.2.2位置層 117
6.2.3出口層 119
6.2.4移動對象層 122
6.3符號位置感知 123
6.3.1移動對象窒內時空位置定義 123
6.3.2移動劃象符號位置計算方法 123
6.4室內空問距離 124
6.4.1室內空間距離的定義 124
6.4.2室內空間距離的計算 125
6.5室內移動對象連續相對位置感知算法 125
6 j 1範圍查詢算法 125
6 j 2 K最近鄰查詢算法 131
6.6實驗與貧析 134
6.6.1實驗設定與方法 134
6.6.2移動對象連續範圍查詢評估 136
6.6.3移動對象連續K最近鄰查詢評估 139
第7章 室內行人定位精度評估方法 142
7.1概述 142
7.1.1精度的一般概念 142
7.1.2定位精度及度量方法 143
7.1.3行人定位精度評估 144
7.2室內行人定位精度評估常用方法 145
7.2.1預置標記點評估法(Markcr bascd) 145
7.2.2參考系統評估法(Reference System based) 147
7.2.3交叉軌跡評估法(Crosstrack bascd) 148
7.2.4視頻評估法(Video Based) 150
7.3 種即時定位和精度評估的方法 151
7.3.1方法框架 152
7.3.2地標識別 153
7.3.3精度估計 153
7.3.4實驗與分析 155
第8章 室內行人定位套用及未來研究方向 160
8.1概述 160
8.2 iSoNe：基於位置的室內移動社交服務系統 161
8.2.1基於位置的室內移動社交服務 161
8.2.2系統軟體架構 162
8.2.3系統豐要功能 166
8.3未來研究方向 170
參考文獻 172
