矛盾的集中爆發,國王御駕親征,兩軍布陣,激烈的交火,剛果人出乎意料的慘敗,
矛盾的集中爆發
剛果王國的宴會
葡萄牙船隊開始更多從安哥拉進口黑奴雖然葡萄牙不願意放棄在剛果的權益，但也不可能拋棄對自己更友好的安哥拉人。這在今人看來並無什麼不妥的多邊策略，在剛果貴族看來卻是異常危險。作為首個同歐洲文明大規模接觸的黑人王國，剛果人在一個多世紀內都在借用外來的組織技術，強化自身的勢力與凝聚力。但在安哥拉同葡萄牙關係逐漸升溫後，剛果獨霸西部黑非洲奴隸貿易的局面就會被打破。這也是他們開始大力反對葡萄牙勢力，並將安哥拉視為最大對手的重要原因。
荷蘭人筆下的剛果王國都城1624年，剛果人暫時放棄了向擁有葡萄牙宗主權的西班牙國王控訴，轉而吸引與伊比利亞人為敵的荷蘭勢力加入。雙方在反葡萄牙問題上達成一致，並組成了較為鬆散的軍事同盟。隨著荷蘭艦隊控制剛果沿海，葡萄牙總督與少量駐軍都撤往內陸。但因為還有安哥拉的支持，葡萄牙人並未被完全隔絕在內地。荷蘭軍隊同樣人力不足，不願意進入剛果腹地，使得三方局勢開始變得僵持。
身穿荷蘭流行服飾的剛果貴族1643年後，葡萄牙本土爆發了驅逐西班牙宗主的獨立戰爭。荷蘭人出於削弱最大對手的需要，同他們簽訂了長期停戰協定。因此，葡萄牙勢力在剛果南部和安哥拉北部地區，變得更加穩固。只要他們不打破現狀，荷蘭人就懶得再給剛果人以太多援助。此後，雙方在1647年爆發了規模較大的康比之戰。荷蘭-剛果聯軍，依靠戰鬥力優勢，成功重創了葡萄牙-安哥拉聯軍。但荷蘭人反而因為忽視非洲而變得更加乏力。相反，緩過神來的葡萄牙人開始從巴西等地進行增援，最終將荷蘭對手反推出去。
在荷蘭人幫助下 剛果擊敗了葡萄牙-安哥拉聯軍於是在17世紀的60年代，剛果王國不得不直面和自己打了近200年交道的老對手。對外方面，安東尼奧一世開始重新與西班牙人接觸，希望他們派兵來協助自己。同時，他們將不少剩餘人口都驅逐到南方，增加安哥拉地區的經濟壓力。內政上，剛果人也繼續利用本土天主教會的組織優勢，維繫著統一對外的軍事貴族階層。一些出生在非洲的混血神父和葡萄牙人內部的變節者，成為王國菁英階層的新成員。
混血神職人員與開始裝備火槍的剛果士兵1665年時，作為剛果國王藩屬的小邦姆維拉發生了繼承人內斗。分庭抗禮的兩派都向外尋求援助，一方向剛果重申了自己的臣服之心，對面就馬上向安哥拉的葡萄牙人求助。結果，充滿對立情緒的雙方都同時決定出兵，在位於當代安哥拉北部的林間相遇。
國王御駕親征
17世紀40年代後的剛果形勢10月30日，剛果國王安東尼奧一世御駕親征。包括自己的3個王子和2個侄子在內，有4位地方總督和總計400名貴族成員出戰。他們與自己的扈從一起，構成了5000名使用盾牌和長鐵劍為主的重步兵。王國的教會也大力支持，從各地協助徵召了15000多人的平民弓箭手到場。安東尼奧一世還通過貿易等方式，組建了一支有380人的火槍手部隊。其中的主要軍官，是由卡布拉爾帶頭的29名葡萄牙變節者。
主要使用劍盾作戰的剛果貴族武士他們在烏蘭加河的河谷以西，遭遇了有14000多人的敵軍。其核心力量，是葡萄牙指揮官路易斯-洛佩茲上尉指揮的450名葡萄牙士兵。他們大部分是火槍手，只有少部分人配備了槍戟等近戰武器，並攜帶有2門小型火炮。在他們之下，還有數百來自巴西的美洲土著部隊，以及占絕大多數的安哥拉士兵。在剛果軍隊完全抵達前，他們就已經占據了東面河流與西面山脊間的有利地形。
兩軍布陣
流經剛果與安哥拉兩地的烏蘭加河安東尼奧一世下令讓大部分重步兵在中路集合，形成了三個相對獨立的作戰分隊。在他們的前面是部分擔任掩護的輕步兵射手，火槍隊與平民弓箭手也平均部署到兩翼位置。為了以防萬一，還有本戈公爵指揮的預備隊在二線待命。
剛果與葡萄牙-安哥拉聯軍的布陣洛佩茲上尉則讓葡萄牙士兵構成全軍的中央，同樣分為三個小分隊，組成了分為兩線的矩形列陣。這也是歐洲軍隊在三十年戰爭後的常用部署方式，有別於過去的那種單線配置。在葡萄牙人的兩側，是來自巴西的美洲土著士兵。他們中有少量火槍手和近戰士兵，大部分人則是弓箭手。與之類似的安哥拉盟軍，也被平均分配到左右兩頭。
激烈的交火
來自巴西地區的葡萄牙士兵與美洲土著戰鬥開始後，葡萄牙方陣的槍炮火力首先發威，將上來騷擾的剛果輕步兵一掃而空。尤其是使用後退射擊戰術的成排火槍，構築起讓非洲士兵難以承受的密集火力。但在兩翼，剛果軍隊的火槍手也有著類似葡萄牙人的訓練作戰方式。在他們的幫助下，原本就戰力更強的剛果弓箭手，一如既往壓制著當面的安哥拉人。隨著戰鬥的持續，這些葡萄牙的同盟開始無法堅守陣地。
歐洲人筆下的剛果平民弓箭手利用葡萄牙炮兵射擊的間隙，安東尼奧開始下令重步兵直接衝擊對面的葡萄牙方陣。但更崇尚個人武鬥的他們，在衝鋒開始後就失去了防禦時的密集隊形。在被葡萄牙火槍射倒部分人後，開始稀稀落落地揮劍劈砍。但面對密集的槍矛和佩劍，這些非洲武士也沒有太多辦法。有限的戰場空間，又注定了他們必須分批上前，無法發揮全部的數量優勢。
剛果貴族重步兵所使用的鐵劍當兩翼的剛果火槍隊和弓箭手開始合圍，他們發現自己分布被位於二線位置的葡萄牙方陣所阻擋。由於缺乏用於直接突擊的近戰部隊，他們只能在遠距離上進行對射。所以，雖然看上去聲勢浩大，實際卻沒有多少火力優勢。在幾小時的激戰中，三面遭到圍困的葡萄牙陣地一直沒有失守。
剛果人出乎意料的慘敗
堅守陣地的葡萄牙與巴西士兵眼看自己的士兵開始疲勞而鬆懈，安東尼奧一世不願意就此下令撤退，轉而親自上陣。但他自己很快就在最後一次衝鋒中，被死戰到底的葡萄牙人打死。已經精疲力竭的剛果軍隊，隨即開始出現鬆動和潰敗。原本已經被逼退的安哥拉盟軍，這時候開始重返戰場。在他們的追擊下，有大量的剛果士兵也殺死。
幫助葡萄牙人作戰的安哥拉軍隊戰後，聯軍清掃戰場，發現了超過400人的剛果重步兵屍首。除了安東尼奧國王和他的兒子們，其餘陣亡者也大都是國內貴族。至於普通弓箭手的死傷，則有數千人之多。若非有有本戈公爵指揮的預備隊抵禦，剛果軍隊的傷亡數字還會進一步上漲。但安東尼奧最小的一個兒子，卻在亂軍中成為俘虜。葡萄牙人按照天主教傳統，為剛果國王舉辦了葬禮。然後把他的王冠和權杖都作為戰利品，送回了本土的里斯本。
陣亡的安東尼奧一世半身像由於在姆維拉戰役中的巨大損失，剛果人失去了整整一代貴族菁英。原本就並不穩固的內政，開始出現嚴重裂痕。此後的半個世紀內，原本強勢的剛果王國都將陷入內戰。
