天泉證悟亦稱“天泉證道”。指明王守仁在浙江會稽天泉橋上與大弟子錢德洪、王畿就“四句教”的師徒對話。守仁曾將其為學宗旨概括為“無善無惡是心之體,有善有惡是意之動,知善知惡是良知,為善去惡是格物”(《傳習錄》下)。因有王門“四句教”之稱。後王畿與錢德洪對此教語的含義發生爭論。錢認為此為師門定本,一毫不可更易。王則謂“此恐未是究竟話頭。若說心體是無善無惡,意亦是無善無惡的意,知亦是無善無惡的知,物亦是無善無惡的物矣”(同上)。
認為其師立教隨時,此為“權法”,非正法。嘉靖六年(1527)九月,守仁受命征思田。行前夜坐天泉橋上,錢、王以所見請益, 他指出二人見解,“相資為用,不可各執一邊”。並謂:“吾教法原有此兩種。四無之說為上根人立教,四有之說為中根以下人立教。上根者,即本體便是工夫,頓悟之學也。中根以下者,須用為善去惡工夫,以漸復其本體也。”(《明儒學案·浙中王門學案二》)此段回答被王門稱為“天泉證道”。孫奇逢《理學宗傳》稱之為“天泉證悟之論”。