《基於導航拓撲圖的仿生導航方法研究》是2020年國防工業出版社出版的圖書，作者是范晨、胡小平、張禮廉等。
基本介紹
- 中文名：基於導航拓撲圖的仿生導航方法研究
- 作者：范晨,胡小平,張禮廉 等
- 類別：武器工業
- 出版社：國防工業出版社
- 出版時間：2020年
- 開本：16 開
- 裝幀：平裝
- ISBN：9787118120394
內容簡介,圖書目錄,
內容簡介
本書面向地面與空中無 人作戰平台的自 航需求 ，借鑑哺乳動物大腦海馬區 的建圖與識別機理及昆蟲復 眼敏感偏振光定向機理，從 仿生機理和導航機制兩方面 ，重點研究了導航拓撲圖的 構建方法、拓撲節點識別與 匹配定位方法、多目偏振視 覺/慣性組合定向方法和基 於拓撲圖的節點遞推導航算 法等關鍵理論方法，並設計 了車載實驗和遙感地圖飛行 實驗，驗證了所提出方法的 正確性和有效性。
本書對從事仿生導航與 多感測器組合導航研究的科 研技術人員具有重要參考價 值，也可作為高等學校自主 導航相關專業的研究生教材 。
圖書目錄
第1章 緒論
1.1 仿生導航的研究背景和意義
1.2 外仿生導航的研究現狀
1.2.1 仿生導航方法
1.2.2 導航拓撲圖的構建方法
1.2.3 節點位置識別方法
1.2.4 大氣偏振光定向技術
1.3 本書擬解決的問題與思路
1.3.1 本書擬解決的問題
1.3.2 解決問題的思路
1.4 本書的研究內容及組織結構
第2章 基於格線細胞特性的導航拓撲圖構建方法
2.1 導航拓撲圖的基本概念
2.1.1 拓撲節點與連通邊
2.1.2 常用的導航拓撲圖
2.2 格線細胞的生物特性與構圖特性分析
2.2.1 格線細胞的生物特性
2.2.2 格線細胞的構圖特性分析
2.3 導航拓撲圖構建方法
2.3.1 導航拓撲圖適構性分析
2.3.2 一維導航拓撲圖的構建
2.3.3 二維導航拓撲圖的構建
2.4 構圖案例與分析
2.4.1 一維導航拓撲圖案例與分析
2.4.2 二維導航拓撲圖案例與分析
2.5 本章小結
第3章 拓撲節點識別與匹配定位方法
3.1 節點識別概述
3.2 基於多尺度的節點特徵識別算法
3.2.1 基於LMNN的特徵識別空間重構
3.2.2 一維拓撲圖的節點特徵識別算法
3.2.3 二維拓撲圖的節點特徵識別算法
3.3 匹配定位方法
3.3.1 基於RANSAC的特徵點匹配方法
3.3.2 定位方法
3.4 節點識別算法實驗驗證
3.4.1 一維拓撲圖的節點識別算法驗證
3.4.2 二維拓撲圖的節點識別算法驗證
3.5 本章小結
第4章 多目偏振視覺/慣性組合定向方法
4.1 大氣偏振模型及偏振光定向原理
4.1.1 大氣偏振模型
4.1.2 仿生偏振光定向原理
4.2 多目偏振視覺航向感測器測量與標定方法
4.2.1 多目偏振視覺航向感測器的測量方法
4.2.2 多目偏振視覺航向感測器的誤差模型
4.2.3 多目偏振視覺航向感測器的標定方法
4.3 組合定向方法與誤差分析
4.3.1 組合定向方法
4.3.2 定向誤差分析
