《基於全局穩定性的欠驅動機械系統混雜控制研究》是依託中南大學，由賴旭芝擔任項目負責人的面上項目。
基本介紹
- 中文名：基於全局穩定性的欠驅動機械系統混雜控制研究
- 項目類別：面上項目
- 項目負責人：賴旭芝
- 依託單位：中南大學
- 批准號：60674044
- 申請代碼：F0301
- 負責人職稱：教授
- 研究期限：2007-01-01 至 2009-12-31
- 支持經費：24（萬元）
項目摘要
本項目針對一類欠驅動機械系統，提出一種基於全局穩定性的混雜控制方法。以欠驅動機器人Acrobot和Pendubot為研究對象，通過分析它們的結構和控制特點，建立一種既適合Acrobot又適合Pendubot的動力學模型，使這兩類欠驅動機器人的控制統一在這種動力學模型上；通過分析目前欠驅動機器人控制中存在的奇異現象，構造一類控制李雅普諾夫函式來設計搖起控制規律，引入基於狀態變數的非線性函式和基於能量的非線性函式分別作為控制規律中的兩個設計參數，提出一種有效克服奇異現象的快速搖起控制方法；基於非光滑李雅普諾夫函式理論進行全局穩定性分析，根據全局穩定性條件，從保證全局穩定性的角度設計非光滑反饋混雜控制規律，同時進行控制實現與性能分析研究，探討實際控制套用問題，從而建立一種基於全局穩定性的欠驅動機器人混雜控制方法。本項目的研究將為欠驅動機械系統控制提供一種有效的和可行的新方法，具有重要的科學意義。
