始祖馬(學名Hyracotherium),又名始行馬,始新馬或始馬,生活在森林裡,曾被認為是馬科中最早的成員。現時它被認為是屬於古獸馬科,這是與馬及雷獸有關的科。始祖馬的大小如貓一般,生存於北半球,分布在始新世早期至中期(距今約6千萬至4千5百萬年前)的亞洲、歐洲及北美洲。
始祖馬的第一個化石標本是由古生物學家理查·歐文於1841年在英格蘭發現,他基於牙齒的緣故而懷疑這是一頭蹄兔目。他並沒有發現完整的骨骼,故將它命名為“似蹄兔獸”(Hyracotherium),即始祖馬的學名。於1876年,奧塞內爾·查利斯·馬什在美國發現了一個完整的骨骼,並命名為曙馬(Eohippus)。後來發現這兩個發現非常接近時,始祖馬因最先被發表,故曙馬則成為了異名。
始祖馬平均只有60厘米長及肩高20厘米。它的前肢有四趾,而後肢則有三趾。頭顱骨很長,有44顆低冠的牙齒。據信始祖馬是草食性的,主要以樹葉、水果及堅果為食物。
有些科學家相信始祖馬不只是馬的祖先,也有可能是其他奇蹄目,如犀牛及貘的祖先。始祖馬被認為是一類古獸馬,而非嚴格意義上的馬(horse proper),但這情形僅見於模式種的H. leporinum。大部分其他的古獸馬物種都被認為是屬於馬科,且都被分類在其他的屬中,如Arenahippus、Minippus、Pliolophus、Protorohippus、Sifrhippus、Xenicohippus、甚至曙馬屬。Xenicohippus曾一度被認為是早期的雷獸科。