動態偏差

動態誤差
dynamic error
控制系統在任意的輸入信號作用下達到穩態時的控制誤差。通常,動態誤差的概念都假定是線上性定常系統(見線性系統、定常系統)的情形下加以討論的。與穩態誤差不同,動態誤差是以時間為變數的函式,能提供系統為穩態時控制誤差隨時間變化的規律。如果控制系統的輸入r(t)對t的各階導數均存在,並且分別用r(t),┑(t),…來表示,則動態誤差eS(t)可表示為
式中係數 C0、C1、C2…稱為動態誤差係數。在控制工程中常稱C0為動態位置誤差係數,C1為動態速度誤差係數,C2為動態加速度誤差係數。動態誤差係數的數值可根據控制系統的參數來決定。把系統開環傳遞函式G(s)H(s)表示成如下的形式:
式中K為系統增益,v 為系統中積分環節的個數。此時,動態誤差係數 C0、C1、C2的計算公式如下表。
動態誤差係數與靜態誤差係數之間存在如下的對應關係:
對0型系統 靜態位置誤差係數
對Ⅰ型系統 靜態速度誤差係數
對Ⅱ型系統 靜態加速度誤差係數
在控制系統的設計中,有時也把C0、C1和C2作為一種性能指標。

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