力控制技術

一般泛指機器人套用領域中，利用力感測器作為反饋裝置，將力反饋信號與位置控制（或速度控制）輸入信號相結合，通過相關的力/位混合算法，實現的力/位混合控制技術。也稱力/位混合控制技術，簡稱力控制。

基本介紹

• 中文名：力控制技術
• 外文名：FC(Force Control)

一般泛指機器人套用領域中，利用力感測器作為反饋裝置，將力反饋信號與位置控制（或速度控制）輸入信號相結合，通過相關的力/位混合算法，實現的力/位混合控制技術。也稱力/位混合控制技術，簡稱力控制。

該技術是機器人技術發展的主要方向之一，目的是為機器人增加了觸覺，一般與機器人視覺技術相結合，共同組成機器人的視覺和觸覺。

力控制技術主要分為關節力控制技術和末端力控制技術。顧名思義，關節力控制指利用電機電流、關節碼盤和扭矩感測器共同形成力閉環控制系統，而末端力控制指機器人末端裝有一個力感測器（1~6維感測器）。