力封閉

力封閉（Force Closure）是機器人抓取中的一個術語。力封閉指這樣一種狀態，即如果一個物體因一組施加在物體表面的靜態約束而不能發生任何位姿的改變，而這組靜態約束完全由於機器人的手指施加在物體接觸點處的力螺旋決定，那么就成這種狀態為力封閉狀態，同時稱這組抓取為力封閉抓取。

基本介紹

• 中文名：力封閉
• 外文名：Force Closure

力封閉（Force Closure）是機器人抓取中的一個術語。力封閉指這樣一種狀態，即如果一個物體因一組施加在物體表面的靜態約束而不能發生任何位姿的改變，而這組靜態約束完全由於機器人的手指施加在物體接觸點處的力螺旋（wrench）決定，那么就成這種狀態為力封閉狀態，同時稱這組抓取為力封閉抓取。