秦、漢時始置。漢代公車司馬令秩
六百石。《
漢官儀》卷上:“公車司馬令周官也,秩六百石,石冠一梁。掌殿司馬門,夜徼宮中。天下上事及闕下,凡所徵召皆總領之。李卻以公車司馬入為侍中。”《後漢書·百官志二》:“公車司馬令一入,六百石。奉注曰:掌宮南闕門,凡吏民上章、四方貢獻及召詣公車者。”魏和西晉沿置,東晉、南北朝和隋直稱公車令,唐代廢。所屬有丞一人,選曉諱者充任,掌知非法。或置有尉一人,主宮南闕門兵禁,負責警衛。司馬門是宮城的外門。因此,要想上書或面見皇帝,均須由此受理。公家的車馬可以直達此處,過此即為宮內,由受理之人轉奏,故稱受理之官為公車司馬令。