《仿生水下推進器的神經網路控制方法研究》是依託中國人民解放軍國防科技大學，由張代兵擔任項目負責人的青年科學基金項目。
基本介紹
- 中文名：仿生水下推進器的神經網路控制方法研究
- 項目類別：青年科學基金項目
- 項目負責人：張代兵
- 依託單位：中國人民解放軍國防科技大學
- 批准號：60805037
- 申請代碼：F0309
- 負責人職稱：副研究員
- 研究期限：2009-01-01 至 2011-12-31
- 支持經費：16（萬元）
中文摘要
魚類生物推進器在中樞神經系統控制下具有靈活高效的特點，目前各種仿生水下推進器在機構上與魚類生物推進器形似，卻因採用逆運動學控制方法導致性能無法與之媲美。本項目開展仿生水下推進器的神經網路控制方法研究，目的是實現與魚類生物推進器的神似，為提高仿生水下推進器性能奠定基礎。首先選取弓鰭目魚類尼羅河魔鬼進行神經生理學實驗，揭示魚類中樞神經系統對生物推進器的控制機理。其次，進行神經網路控制系統動力學分析，設計神經元數量少、動力學特性優異的新型人工神經元振盪器，以該振盪器為核心單元構建模仿魚類中樞神經系統的人工神經網路控制系統，研究實現各種動作的高性能控制策略。最後，研製適用於各類仿生水下推進器的神經網路控制系統試驗裝置，在波動鰭仿生水下推進器上進行試驗驗證。總之，本項目研究可以實現仿生水下推進器控制方法從逆運動學控制形似到人工神經網路控制神似的進步。
