《基於IPMC的仿生鰩魚運動機理與控制方法研究》是依託中國科學院合肥物質科學研究院，由董翔擔任項目負責人的青年科學基金項目。
基本介紹
- 中文名：基於IPMC的仿生鰩魚運動機理與控制方法研究
- 項目類別：青年科學基金項目
- 項目負責人：董翔
- 依託單位：中國科學院合肥物質科學研究院
- 批准號：61005075
- 申請代碼：F0309
- 負責人職稱：副教授
- 研究期限：2011-01-01 至 2011-12-31
- 支持經費：7（萬元）
項目摘要
常規水下推進器存在運動效率低、結構尺寸大、機動性和隱蔽性差等缺點，因此，新型水下推進方式成為目前的研究熱點。本課題從仿生學角度出發，針對仿生鰩魚的運動機理與控制方法展開研究工作。從結構仿生入手，研究鰩魚魚體和胸鰭的材質、形態、結構和運動方式；以運動仿生為基礎，研究鰩魚多種運動模式下的波動形態，歸納總結鰩魚胸鰭的波動運動規律和兩側胸鰭的協調運動機制；分析鰩魚波動運動的推進力產生機理，建立波動特徵與推進力的關係。研究IPMC材料的驅動和感測特性，研製IPMC驅動單元，提出多單元組合驅動的仿生鰩魚設計思路。以控制仿生為目標，利用IPMC的驅動感測特性，研究驅動單元的閉環控制方法；利用CPG模型控制多個IPMC驅動單元協調運動，實現仿生鰩魚多種運動模式的控制。本課題涉及生物、仿生、材料、控制等多個學科，研究成果將為高效、小尺寸、高機動性和高隱蔽性的新型水下推進器的研製提供必要的理論和技術基礎。
