中鳴X-RCU控制器，採用avr32單片機晶片，是積木式機器人的中央處理器，由主控晶片、自由連線埠、復位按鈕、程式下載口和電源座、液晶顯示屏等組成。
基本介紹
- 中文名：中鳴X-RCU控制器
- 類別：控制器
- 連線埠連線：控制多達24個設備
- 電源範圍：7V ~ 12V
功能概述,主要功能,配套軟體,
功能概述
機器人控制模組（RCU）可比作機器人的“大腦”，機器人要實現各種功能都是靠它來指揮。“大腦”的初期是完全空白的，像初生的嬰兒一樣，需要我們用學到的編程知識教它。這樣機器人才能對外界的複雜環境進行觀察和思考，然後做出相應的反應，完成各種動作！
主要功能
最新大容量控制器X-RCU的主要功能如下：
採用avr32單片機晶片
1） 最新32K大容量設計，比超級控制器SRCU提高一倍，即使同時保存數十種足球競賽策略程式都不在話下；
2） 自由連線埠連線，可以同時控制多達24個設備，功能強大；
3） 每秒執行高達16百萬條指令，比超級控制器SRCU提高一倍速度，為高質量讀數，高精度控制提供基礎；
4） 內置中鳴控制核心，可兼容圖形化、高級語言、彙編語言編程，控制精確，簡單易用；
5） 備有8個模擬讀數連線埠，更加細緻地採集各種信息；還有2路馬達專用連線埠、12路數字連線埠，輸入輸出功能隨意設定；
6） 普通感測器接口獨立穩定（3安培）供電，保證馬達高速運轉的同時也可以良好檢測；
7） 馬達連線埠無限壓供電，滿足不同使用需求；
8） 內置電源指示燈、通訊狀態指示燈，SRCU現時狀態一目了然；
9） 內置低電壓監控模組，提醒用戶在恰當的時候更換電池，保證程式的正常工作；
10）內置點陣字元型LCD液晶顯示模組，數字、英文顯示隨心所欲；
11）內置發音模組，僅用控制器本身就可以實現多種教學功能；
12）內置數據採集器程式，不必下載任何程式即可測量、記錄感測器的讀數，方便用戶現場調試或對環境進行測量；
13）標準中鳴通訊接口，方便互換；
14）防撞電池盒設計，有效防止激烈碰撞導致的控制器突然斷電、重新啟動；
15）連線埠標示清晰，既防止錯誤接插，也方便編寫程式、分享程式和互相參考學習；
16）標準自由連線埠設計，兼容中鳴所有感測器、等電子部件，方便用戶升級換代；
17）輕觸電源開關，既容易控制，也保證不會錯誤觸發；
18）電源7V ~ 12V 寬範圍適應，方便用戶選擇；
19）外接電源接口，方便測試不同電源在控制中的表現；
20）外殼結構多插孔設計，方便底下固定，上面層疊安裝感測器；
21）上下底蓋設計，輕鬆分離和接合，既不影響結構穩定性，也可以迅速更換電池；
22）接口電子線路開放，可任意接插各種各樣的感測器和電子配件，方便同學們深入學習，動手製作自己的“專用零件”；
2．連線埠的標識與功能
第一類數字連線埠，以“Dx”表示。它提供穩定的5V電源，可以接插任何檢測模組（只返回0、1值的）和輸出模組等等，不建議接插大功率模組；
第二類模擬連線埠，以“Ax”表示。它提供穩定的5V電源，可以接插任何感測器（返回0～255的測量值）模組和輸出模組等等。它最主要的用途是接插模擬感測器；
接口上方，可以清晰地看到有G，V，X，Y四個字母。其中G指的是地線（黑線）；V指的是電源（紅線）；X，Y是信號線（黃、棕線）。字母正下方的插針，應當連線相應顏色的接線。最簡單一個分辨方法就是：接插時，黑色線放兩邊。
3． 連線埠與感測器的使用方法
自由連線埠
中鳴機器人控制器RCU是積木式機器人的中央處理器，由主控晶片、自由連線埠、復位按鈕、程式下載口和電源座、液晶顯示屏等組成。
自由連線埠用來連線各類感測器模組和其它功能模組，並可根據需要由用戶自由定義為輸入或輸出連線埠；自由連線埠允許連線多達24個以下的各類感測器，其中有8個模擬量輸入連線埠。自由連線埠的定義十分靈活，除了包括電源針正極(V)和負極(G)外，可以使用一個或多個控制針，具體的定義要根據所使用到的感測器類型來決定。
感測器模組上的電線通常包括控制線和電源線，分別使用不同顏色的電線，通過連線頭接插到RCU的自由連線埠上。其中有電源線正極(V)一般使用紅色的電線，負極(G)一般使用黑色的電線，控制線一般使用黃色的電線。有些感測器模組可能使用多於一條的控制電線。最終接插到RCU時候，要使電源線G和V分別接到自由連線埠的G和V針，控制線接到自由連線埠的控制針。
模擬連線埠和數字連線埠的區分
自由連線埠的定義說明如下：
D1X、D1Y－D6X、D6Y都是數字連線埠，A1X、A1Y－A4X、A4Y為模擬連線埠，但當不使用時可定義作數字連線埠。
模擬感測器和數字感測器的區分
在RoboExp中，函式返回值範圍是0－1的模組，一般都是數字感測器，如“觸碰檢測”和“紅外檢測”。函式返回值範圍是0－255的模組，一般都是模擬感測器，如“灰度測量”和“溫度測量”。
4．電源與通信控制
“ON/OFF”上面的圓形按鈕是電源開關。除了用於啟動機器人也用於程式下載，在用戶下載應用程式過程中，當軟體提示“等待硬體連線…”時,按一下此按鈕重新啟動電源即可進行程式下載。
電源開關左面的“PWR”指示燈是電源指示燈。正常狀態下，該燈為綠色，表示電源正常。如果偶爾閃動紅色，表示電壓偶爾跌落到正常狀態以下，請注意編程時不應當馬達高速地正反轉動。如果一直為紅色，或者紅色閃動頻繁，表示電源電壓不足，請準備電池準備更換，或者是使用功率足夠的外接電源。
電源開關右面的“COM”指示燈是通訊指示燈。當RCU有數據發出或者是正在下載通訊時，此燈會閃動，表示通訊正常。
圓形的插座孔是電源插座。可以接插DC5.0的電源插頭，電源極性內正外負，7V～18V範圍均可以使用。（注意：極性切勿相反！電壓切勿超過限制！電源功率應當足夠。）在機器人程式調試過程中，為了節約電池電量，機器人可以接外部電源。
中間方形的是程式下載口，也稱作通信連線埠。RCU可以通過該連線埠下載保存程式，也可以和外部通信,更可以使用內置的Sensor Monitor通訊核心，和《Sensor Monitor》軟體通訊，對感測器數據進行收集、分析和顯示等等。
控制器在重新啟動後，等待上位機傳送過來的數據，然後根據當前的通訊指令來進行實時線上控制。
在離線控制方式中的控制器套裝還可以在上述的方式完成後，把控制數據下載到控制器內，然後脫機運行。
配套軟體
《RoboEXP》機器人快車V3.2或以上版本，詳情參考軟體使用說明。
